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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2005.７.22 |
今井 |
鈴木 |
初版 |
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1. 目的
今後のMIRS0505の土台となる簡単なシステムの動作をこの提案書に示す。
2. システムの特徴
設計目標
1. 今回のMIRS競技会ではポストにそのポスト番号と同じ本数の黒線が貼り付けられることになった。そのためMIRS0505ではカメラを搭載し視覚的にポストを獲得することにした。
2. モノクロカメラを用い、明るさの比率によってポストのライン数を判断する。それにより遠距離からポストを判断し、従来の、ポストに近づいて赤外線でコード判別する際の時間を省く。
3. 以上から、短時間で全てのポストを取れるようにカメラと標準MIRSの兼ね合いを完璧にする。
4. 動作概要
１． 競技会場のマットの一辺から一辺まで移動できる場所を超音波センサによって探す。
２． MIRSの両サイドから超音波センサを出して、ポストを発見する。
３． カメラの認識できる範囲は50〜100cm程で近すぎるとラインの数を誤認する恐れがあるのでその範囲でポストを認識できるように前進する。
４． ポストが遠い場合はポスト番号を把握できる距離まで少し近づいて確認する。（この際ポスト番号と場所を確認する。1番のポストを見つけたときはそのまま獲得 する。）
５． 初期位置とは反対の一辺に着いたら、反転して記憶したとおりに行動しポスト獲得を目指す。
5. 動作概要（イメージ）
１．競技会場マットの一辺から一辺まで直進して移動できる場所を超音波センサによって測定しその場所をみつけたら前進。
２．ポストを超音波センサによって補足したあと、カメラによってポスト番号を確認（この場合は5番）、5番ポストの位置を記憶。
３．２と同様にポストを発見したが距離が近すぎて正確なポスト番号を確認できないので少し前進してカメラで番号を確認(この場合は3番)。
3番ポストの位置を記憶。
４．今度は3とは逆にポストが遠すぎるため認識できる位置まで近づいてポスト番号を確認(この場合は2番)。2番ポストの位置を記憶。
５．２と同様にポストを確認後カメラによってポスト番号を確認、今回は1番のポストであるのでそのまま取りに行く。
６．2と同様に4番のポスト番号を確認、4番ポストの位置を記憶。
７．スタート位置と逆側の一辺にたどり着いたら反転して、ポスト番号と位置の記憶どおりに残りのポストを取りにいく。
