|
沼津高専 電子制御工学科 |
||||||
|
||||||
|
改訂記録 |
||||||
|
版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
||
|
A01 |
2006.02.10 |
大木 |
大木 |
初版 |
||
このドキュメントは、MIRSの作業を終えた時点での反省と作業記録の総括を記述するものである。
· マネージャー完了報告書
· メカニクス完了報告書
· エレキ完了報告書
· ソフトウェア完了報告書
・ 小池：時給800円＊230.5時間＝184,400円
・ 岡島：時給800円＊163時間＝130,400円
・ 良知：時給800円＊227時間＝181,600円
・ 松川：時給800円＊205時間＝164,000円
・ 奥澤：時給800円＊216.5時間＝173,200円
・ 石川：時給800円＊129.8時間＝103,840円
・ 泉谷：時給800円＊213時間＝170,400円
・ 大木：時給800円＊171時間＝136,800円
合計：1,244,640円
・ エレキ
² デジタルコンパスモジュールDCM：3,400円
² プライオリティエンコーダ（74LS148）：210円
² リレー：245円
合計：3,855円
開発費総計：1,248,495円
１．総括
マネージャー：小池 奨
今回、僕はマネージャーとしていろいろな仕事に少しずつ関わるようにしてきました。そうしていると作業全体の進行状況などが見えてきて良かったと思います。
全体の反省点は、はじめの計画の時にみんなの意見をどんどん取り入れていった結果全体的にハードになりすぎたところです。メカやエレキは良かったのですが、ソフトについては動きも変えるし各センサーのドライバを作らなきゃならないしで大変でした。早めに妥協するようにしましたが結局、競技会には間に合いませんでした。 競技会でせっかく作ったアームを見せることができなかったのが残念です。
|
開発項目 |
開始(計画) |
終了(計画) |
|
詳細設計（メカ） |
2005/10/14 |
2005/10/31 |
|
製造仕様書（メカ） |
2005/10/24 |
2005/11/24 |
|
製造（メカ） |
2005/11/25 |
2005/12/16 |
|
改善（メカ） |
2005/12/16 |
2006/01/31 |
製造の遅れの原因光学式マウスの取り付け台を新たに作成したためこんなに遅くなった。
３．作業工数分析
|
開発項目 |
工数(h) |
|
001.調査、学習 |
0.5 |
|
002.システム開発計画立案 |
2 |
|
003.基本設計 |
6 |
|
004.詳細設計 |
39.5 |
|
005.製造 |
94.5 |
|
006.サブシステム試験 |
0.0 |
|
007.システム試験 |
0.0 |
|
008.改善設計 |
5.5 |
|
009.ドキュメント整備 |
4 |
|
010.ミーティング |
2 |
|
011.その他 |
4 |
|
合計 |
158 |
４．開発過程で生じた問題とそれの対応
·
生じた問題点
·
その対応
５．総括
MIRS0504はアーム及び白線センサなど、特徴的でメカとしての仕事のしがいがありました。しかも部品は全て流用したのでメカとしてのコストを0におさえました。アームは特に問題なく動き、白線センサのほうは若干不備がありましたが、予定道理の動きをできたと思います。MIRSの製造をしていて、ドキュメントの大切さをしりました。自分の作った文章を元に製造をしてみて、完璧だと思っていたら寸法が抜けていることに気づいたりしました。競技会でアームの活躍を見せ付けられなかったことが心残りです。
○岡島
|
開発項目 |
開始日(作業) |
終了日(作業) |
時間数[ｈ] |
|
基本設計 |
2005/09/02 |
2005/09/13 |
6 |
|
詳細設計 |
2005/09/16 |
2005/10/28 |
15 |
|
製造仕様書 |
2005/10/31 |
2005/11/19 |
14.5 |
|
製造 |
2005/11/21 |
2005/11/28 |
10 |
|
試験 |
2005/12/02 |
2005/12/13 |
4.5 |
|
統合 |
2005/12/15 |
2006/01/10 |
10 |
○ 奥澤
|
開発項目 |
開始日(作業) |
終了日(作業) |
時間数[ｈ] |
|
基本設計 |
2005/7/12 |
2005/9/13 |
16 |
|
詳細設計 |
2005/9/16 |
2005/11/21 |
40 |
|
製造 |
2005/11/25 |
2005/12/2 |
12.5 |
|
統合 |
2005/12/5 |
2006/2/3 |
67 |
７．作業工数分析
授業内：91.5時間
授業外：67.5時間
授業内：93時間
授業外：123.5時間
８．開発過程で生じた問題とそれの対応
問題点：電源は入るが、ドータボード経由で接続されているデバイスが動作しない。（6/10発生）
原因：ドータボードに電源が供給されていない。
解決策：FPGAボードの電源とドータボードのジャンパが繋がるようにピンを差し込んだ。（所要時間：30分）
問題点：白線センサボードが正しい値を出力しない。（1/10発生）
原因：白線センサが白を感知したときに"1"を出力するが、"0"を出力するものとして回路設計されていた。
白線センサの信号線を接続するピン番号が1番ずれていた。
解決策：真理値表を書き直し、回路を組みなおした。（所要時間：2時間）
問題点：アームが動かない。（12/27発生）
原因：アーム制御ボードとドータボードを接続するケーブルの信号と電源が逆になっていた。
解決策：正しい接続になるようにケーブルを修正した。（所要時間：2時間）
９．総括
エレクトロニクスは主にボードの設計・製造など、回路に関わる仕事を担当した。。
当初は白線センサボード、アーム制御ボード、電子コンパスボードの搭載を予定していたが、
設計変更により、電子コンパスボードは使用しないことになった。
MIRSに搭載することができなかったのは残念だが、ボードはきれいに残っているので、
来年度の4年生が運良く掘り出して活路を見出してくれればいいと思う。
他の2種のボードについては、設計通りの動作を確認することができたので、
エレキとしての仕事は十分にできたと思う。
ただ、競技会ではデバイスオープンエラーのために、その動作を確認することはできなかった。
メカ、ソフトも含め、単体を製造することは簡単でも、それを統合して正常に動作させることが、
いかに難しいかということを身をもって体験することができた。
全体を通しての感想は、競技会で思ったようなパフォーマンスを披露することができなかったのは、
非常に残念であった。
しかし、1年間の電子機械設計の授業で、設計とはどのようなものか、
そしてそれに非常に多くのプロセスが必要で大変であるということを学ぶことができた。
|
開発項目 |
開始(計画) |
終了(計画) |
開始(作業) |
終了(作業) |
|
詳細設計 |
2005/10/03 |
2005/10/24 |
2005/10/28 |
2005/10/31 |
|
初期位置決定モード (旧) |
2005/10/31 |
2005/10/31 |
2005/10/31 |
2005/11/18 |
|
ポスト探索モード (旧) |
2005/11/11 |
2005/11/11 |
2005/11/11 |
2005/11/14 |
|
ポスト獲得モード (旧) |
2005/11/28 |
2005/11/28 |
2005/11/28 |
2005/12/11 |
|
ポスト移動モード (旧) |
2005/11/18 |
2005/11/18 |
2005/11/18 |
2005/11/25 |
|
アーム制御ドライバー |
2005/11/14 |
2005/11/14 |
2005/11/14 |
2005/11/21 |
|
白線センサドライバー |
2005/10/14 |
2005/11/14 |
2005/11/21 |
2005/11/25 |
|
ポスト接近モード (新) |
2005/12/19 |
2005/12/21 |
2005/12/21 |
2006/01/28 |
|
ポスト獲得モード (新) |
2005/12/19 |
2005/12/21 |
2005/12/21 |
2006/01/28 |
|
統合 |
|
|
2006/01/07 |
2006/02/03 |
※造計画に書いたものでも、標準機のプログラムをそのまま使用したものは記載していない。
１１． 作業工数分析
|
開発項目 |
工数(h) |
|
詳細設計 |
30.0 |
|
製造 |
193.0 |
|
統合 |
30.0 |
１２． 開発過程で生じた問題とそれの対応
|
問題点 |
原因 |
解決策 |
|
実行中にSegmentation faultと表示されて停止 （2/1発生） |
おそらくfprinｔf文のエラー。 |
Fprintf文関係のコメントアウトをしっかり行った。 C言語でもセグメントエラーというのがあり、これは 配列のかかわったエラー。これが解決のヒントとなった。（所要時間：1時間） |
|
白線センサーを使用する時に device open errerが生じる（1/25発生） |
白線センサーのオープンエラー |
原因はいまだに不明。競技会でもこのエラーで終了。（解決せず） |
|
センサー関連がすべて使えなくなる。（12/22発生） |
FPGAデータが飛んだと思われる。 |
すべて初期化してみる。 何の前触れも無く起きたので直すのに時間がかかった。（所要時間：15時間） |
１３． 総括
はじめの方は標準プログラムの解読にずっと時間を費やしていた。詳細設計をする段階になって、ある程度自分たちの班のMIRSの動きが決まり、ソフトウェア担当者で各モードの製作を行った。はじめのほうは標準プログラムを見直したりしていたので時間が大分かかったものの、慣れれば形だけは案外早くできた。しかし、今回の開発はメンバー全体で行うもの。ハードとの連携を取るのが難しく、動作確認やコンパイルなどを思うようにできなかった。MIRSのトラブルやソフトウェアの実力不足のため､最終にできたMIRSは標準MIRSにセンサー類を付け加えただけのようなものになってしまった。白線センサーの調子が悪く、本番はぼろぼろで悔しい思いをしました。もう少し全体において力をいれておけばよかったです。
ドキュメントを実際に管理してみて、ＭＩＲＳの開発の土台になる台帳の管理は
地味ながら大事だと思いました。そして、今まで自分たちがやってきたことを、
直接ファイルや報告書を管理することで一番身にしみて感じることが出来ました。
自分はソフトを担当しましたが、深い部分まで踏み込めなかったため、
来年度以降ＭＩＲＳの開発をするＤＭには、ＭＩＲＳの進行全体を見て
DMとしてマネージャーと同じように全体を見て指示を出せると
理想的なのではと思いました。
|
関連ドキュメント |