|
沼津高専 電子制御工学科 |
||||||
|
||||||
|
改訂記録 |
||||||
|
版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
||
|
A01 |
2005.11.11 |
小池 |
大木 |
初版 |
||
|
A02 |
2005.11.11 |
小池 |
大木 |
ドライバのテストプログラムを載せ、ダウンロードが可能に |
||
|
A03 |
2005.11.25 |
小池 |
大木 |
白線センサの記述を改正 |
||
|
A04 |
2005.12.16 |
小池 |
大木 |
モジュール試験の概要を大幅に変更 |
||
このドキュメントは、MIRSを構成する各要素およびそれらを統合したシステムの、試験の内容、手順、合否基準等を記述するものである。
· MIRS本体
· キーボード
· PCディスプレイ
· コード付き赤外線発生装置
· メジャー
· 分度器
· 競技場
· 定規
· 外形試験用紙（32cm*32cm）
· 機構試験
· 各センサ・駆動部の機能試験
· モジュール機能試験
· 機構試験
·
競技規定内の寸法であるかの確認
MIRSの外形が底面の一辺が32cmの正方形内に納まるかどうか試験する。
·
機構部がなめらかに動くかの確認
蝶番等の機構部がなめらかに動作するか試験する。
· 各センサ・駆動部の機能試験
試験手順は標準機動作試験手順書に従って行う。
· 合否基準
各センサ
o
超音波センサ
全ての超音波センサで、誤差が±5cm以内であること。
o
ロータリーエンコーダ
左右のエンコーダで、タイヤを±10回転させたときの誤差が±36°以内であること。
o
赤外線センサ
赤外線コードが正しく検出できること。
テストプログラム：irs_code_test.c
o
白線センサ
全ての白線センサが、ポストの黒ラベルを検知した時にONになり、黒ラベルを検知しなかった時にOFFになること。また、コードが判別できること。
テストプログラム：irs_ts_ws_test.c
o 電子コンパス
方角によって正しい値が帰ること。
駆動部
o
直進走行
距離に関しては、どの距離でも誤差が±5cmの範囲内で停止できること。
直進からのずれは、どの距離でも誤差が±5cm/mの範囲内であること。
o
自己回転
中心位置のずれに関しては、360°回転させたときに、ずれが1cm以内であること。
角度に関しては、誤差が±5°/360°以内であること。
o アーム
アームが伸びたとき15cm以上になること・スイッチを押すこと・スイッチを押した後戻ること
o
回転
回転半径に関しては、半径を20cmに指定して360°回転させたときに、半径のずれが2cm以内であること。
回転角度に関しては、誤差が±15°/360°以内であること。
※合否基準に満たない場合について、センサ類についてはそれ自体を修理・交換し、走行精度についてはパラメータを改善する。
· モジュール機能試験
チームで作成したモジュールについて試験を行う。
○ 初期位置決定モード1
Ø 試験手順：first_post_searchを単体で実行する
Ø 動作概要：MIRS初期化の後、左右に90度回転を始め、一番近いポストを探し、接近する。それを基準ポストとする基準ポストまでの移動・座標情報は記録しておく
Ø 合否基準：90度回転誤差±5度・一番近いポストへの接近・ポスト接近がポスト15cm前に接近し、その誤差が±3cmとする。
○ ポスト探索モード
Ø 試験手順：self_post_searchを単体で実行する
Ø 動作概要：基準ポストを軸に回転し、基準ポスト以外の全てのポストを発見する。発見できた場合はポスト確認モードへ移行する。発見できなかった場合は、初期位置決定モード1-2に移行する
Ø 合否基準： 1周周回した時の誤差が±5度・4つ全てのポストの番号を確認する
○ 初期位置決定モード2
Ø 試験手順：first_search2を単体で実行する
Ø 動作概要：一度目の基準ポストから全てのポストの発見・移動に失敗した時、別のポストを探し、再び基準ポストとする
Ø 合否基準：一番近いポストに接近・ポスト接近がポストから15cmの場所で、誤差が±3cmとする。
○ ポスト移動モード
Ø 試験手順：post_moveを単体で実行する
Ø 動作概要：記憶した角度データから、基準ポストを周回している体制から90度旋回して目標ポストに対して正対し、正対補正をしながら、ポストからの一定の距離まで接近する。
Ø 合否基準：最初から最後まで終わった時点で一周し、誤差が±5度・４つ全てのポスト15cm前に接近し、その誤差が±3cmとする。
○ 獲得処理モード
Ø 試験手順：post_ getを単体で実行する
Ø 動作概要：ポストからの赤外線を認識するまで、ポストを周回する。獲得前にポストNoを記録し、ポストを獲得。その後アームを伸ばし、先のタッチセンサが反応したら戻す。その後帰還モードに移行
Ø 合否基準：スイッチに来たところで静止すること・獲得する場合のみアーム動作に移ること・アームでポストを獲得すること
·
試験手順
作成した各モジュールを単体で動作させ、以下に挙げる動作確認手順に倣って動作を確認する。動作させる際には、動作確認用テストプログラムをつくり、作業を行う。
·
動作確認手順
各モードについて所定の動作を行うか確認する。
·
合否基準
ミスすることなく所定の動作を行えば合格とする。
|
関連ドキュメント |