沼津高専 電子制御工学科
ソフトウェア詳細設計書 MIRS0504-SOFT-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2005.10.14	大木 輔	大木 輔	初版
A02	2005.12.16	大木 輔	大木 輔	モード名を変更

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目次

１． 目的

２． 動作概要

３． モード全体のフローチャート

４． モード遷移表

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１、 目的

本ドキュメントは、本ドキュメントでは、MIRS0504基本設計書に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各タスクの開発（コーディング、試験等）に必要な事項を述べる。

２、 動作概要

■動作モードの定義

・ ２−１．待機モード（関数なし）

MIRSの電源を入れた後、キーボードからの入力を待つ

・ ２−２．初期位置決定モード1　（関数名：first_post_search1　引数：なし）

MIRS初期化の後、左右に90度回転を始め、一番近いポストを探し、接近する。それを基準ポストとする

基準ポストまでの移動・座標情報は記録しておく

二回目の競技では、1回目の競技で得た情報から、瞬時に0度ポストへ向かうプログラムとする

・ ２−３．ポスト探索モード（関数名：self_post_search　引数：なし）

基準ポストを軸に回転し、基準ポスト以外の全てのポストを発見する

発見できた場合はポスト確認モードへ移行する

発見できなかった場合は、初期位置決定モード1-2に移行する

・ ２−４．初期位置決定モード2　（関数名：first_post_search2　引数：なし）

一度目の基準ポストから全てのポストの発見・移動に失敗した時、別のポストを探し、再び基準ポストとする

・ ２−５．ポスト確認モード（）（関数名：self_post_check　引数：なし）

電子コンパスによって0度のポストを決め、0度のポストの角度データをとっておく

ポスト探索モードで発見したポストの角度と距離を超音波センサで読み取る

その後、ポスト移動モードへ移行する

・ ２−６．ポスト移動モード（関数名：post_move　引数：なし）

記憶した角度データから、基準ポストを周回している体制から90度旋回して目標ポストに対して正対し、

正対補正をしながら、ポストからの一定の距離まで接近する

・ ２−７．ポスト判別モード（関数名：post_no_check　引数：なし）

ポストに接近して、白線センサを用いて、ポストの番号をラベルの白線検知から判断する

獲得するべきポストだった場合、獲得処理モードへ移行

獲得するべきポストではなかったら、位置記憶処理モードへ移行

・ ２−８．獲得処理モード（関数名：post_arm_get　引数：なし）

ポストからの赤外線を認識するまで、ポストを周回する

獲得前にポストNoを記録し、ポストを獲得。その後、

アームを伸ばし、先のタッチセンサが反応したら戻す。その後帰還モードに移行

・ ２−９．帰還モード（関数名：go_back_home　引数：なし）

基準ポストに戻り、0度ポストの方向まで周回する。

獲得するポストがまだ残っている場合は、ポスト移動モードに移行

獲得ポストが残っていない場合は、終了モードに移行

2回目の動作についての補足事項

・ 初期位置決定モードに二回目の競技では、1回目の競技で得た情報から、

瞬時に0度ポストへ向かうプログラムとする

・ ポスト探索モードとポスト確認モードを省く

2. モード全体のフローチャート

3. モード遷移表

遷移前/ 遷移後	待機	初期位置決定1	初期位置決定2	ポスト探索	ポスト確認	ポスト移動	ポスト判別	獲得処理	帰還	終了
待機	−	スタートスイッチが押された後	×	×	×	×	×	×	×	×
初期位置決定1-1	×	−	×	モード終了後	×	×	×	×	×	×
ポスト探索	×	×	全てのポストを発見できなかった場合	×	全てのポスト発見した場合	×	×	×	×	×
初期位置決定1-2	×	×	基準ポストを発見できなかった場合	基準ポストを発見した場合	×	×	×	×	×	×
ポスト確認	×	×	×	×	−	全てのポストの距離と角度測定終了後	×	×	×	×
ポスト移動	×	×	×	×	×	−	ポストから一定の距離に到達後	×	×	×
ポスト判別	×	×	×	×	×	×	−	獲得するべきポストだった場合	獲得すべきでないポストだった場合	×
獲得処理	×	×	×	×	×	×	×	−	獲得処理終了	×
帰還	×	×	×	×	×	獲得ポストが残っている場合	×	×	−	獲得ポストが残っていない場合
終了	×	×	×	×	×	×	×	×	×	−

4. ドライバについて

＊ 電子コンパス、白線センサ、赤外線センサのデバイスドライバのIOアドレスは140番を使用する

４−１．アームデバイスドライバ

機能：アームの始動命令、終了確認(write)

メジャー番号　６４　マイナー番号　０

※ IOポート番号160番の0bit目を使う

※ arm_dd.cとarm_dd.hのファイル名で作成する

４−２．赤外線センサデバイスドライバ

機能：赤外線の有無の感知(read)

bit:4

４−３．電子コンパスデバイスドライバ

機能：電子コンパスの方角データを取得する。 (read)

bit:5~7

４−４．白線コード読み取りデバイスドライバ

機能：白線の感知と番号の読み込み(read)

bit:8〜10

これ以外のデバイスドライバは標準機のものを使用する。

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