沼津高専 電子制御工学科

MIRS0504 Mechanics詳細設計書

MIRS0504-MECH-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2005.10.24

松川 

 大木

初版

目次

  1. はじめに
  2. 概要　
  3. 外観
  4. 構成
  5. 製造ツリー

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS0504のシステム製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

MIRS0504は正確性を重視し、なるべく移動時の誤差やタイムロスを少なくするべくアームおよび白線センサをとりつけ、MIRSの効率化をはかる。

1.       外形

 

2.       センサ系

o        赤外線センサ性能
競技規定のポストが発光する赤外線の正面に接近したとき、この赤外線を検出する。

o        白線検知センサ性能
ポストの黒いラインを４〜６mmの距離で感知できる。

o        タッチセンサ
タッチセンサはアームに設置する。アームの形状は外形図を参照とする。
アームの先端部、モータ部分のタッチセンサがONのときにアーム部モータを逆回転させる。
ストッパー部分のタッチセンサがONのとき、アーム部モータを停止させる。

3.       電源系

電源として下記電池を制御回路用(5V)に1個、モータ駆動用(7.2V)及びアーム用モータ(7.2V)に1個の計2個使用する。

o        電圧：7.2[V]

o        容量：

o        種別：NiCd電池

4.       電源制御機能

o        　標準機と同じ

5.       駆動系

o        　標準機と同じ

6.               アーム

o   アーム性能

歯車とラックを用いて伸縮し、アームはマシンに対して左側に伸びる。

ポストを獲得するのに使用する。

7.               その他

o        電子コンパス

３．外観

fig.1に外観を示す。



fig.1 MIRS0504外観図

４．構成

MIRS0504は走行ユニット、アームユニット、ボードラック、ポスト識別ユニット、電磁コンパス、電源ユニットにより構成される

  1. 走行ユニット

走行ユニットは最下部に位置し、モータ、ボールキャスター、アームユニット、Motor Power回路基板が取り付けられている。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXONを使用する。

  1. アームユニット

シャーシの内部に搭載され、モータ、タッチセンサ、アームフレーム、アーム制御回路によって構成されている。モータはタミヤギアヘッドモータを使用する。

  1. ボードラック

ボードラックは走行ユニットの上に位置し、FPGAボードとそれを保護するためのラックにより構成されている。

  1. ポスト識別ユニット

 走行ユニットの上に位置し、超音波センサ、白線センサにより構成される。

  1. 電子コンパス

 ラックボードの上に位置し、電磁コンパス、電磁コンパス回路により構成される。方位を知るための装置。

  1. 電源ユニット

ボードラックに搭載される。Power distributor基板と電池ホルダをラックに取り付ける。

5.製造ツリー

 

 

製造ツリー

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

数量

MIRS0504製造仕様書

1

|-

MIRS組立手順書

1

|

|-

走行ユニット

1

|

|

|-

シャーシプレート下段

1

|

|

|-

モーター部

2

|

|

|

|-

モーター(MAXSON)

2

|

|

|

|-

モーターマウント

2

|

|

|

|-

ホイール

2

|

|

|

|-

ホイール止め金具

2

|

|

|

|-

タイヤ

2

|

|

|

|-

薄型4mmロックナット

2

|

|

|

|-

M3サラ小ネジ8mm

多数

|

|

|

|-

M3イモネジ

多数

|

|

|

L

ケーブル試験仕様書

多数

|

|

|-

M3サラ小ネジ6mm

多数

|

|

|-

MPCボード

1

|

|

|-

スペーサー15mm

多数

|

|

|-

M3なべ小ネジ20mm

多数

|

|

|-

アームユニット

1

|

|

|

|-

アームフレーム部

1

|

|

|

|

|-

アームメインフレーム

1

|

|

|

|

|-

タイミングベルト

1

|

|

|

|

|-

両面テープ

適量

|

|

|

|

|-

アーム連結フレーム

1

|

|

|

|

|-

アームバンパーフレーム

1

|

|

|

|

|-

バンパー

1

|

|

|

|

|-

蝶番

1

|

|

|

|

|-

タッチセンサ固定フレーム

1

|

|

|

|

|-

タッチセンサ

1

|

|

|

|

|-

M2なべ小ネジ

多数

|

|

|

|

|-

M2ナット

多数

|

|

|

|

|-

L字固定金具

多数

|

|

|

|

|-

M3なべ小ネジ

多数

|

|

|

|

L

M3ナット

多数

|

|

|

|-

アーム固定用プレート

1

|

|

|

|-

ガイド

2

|

|

|

|-

アーム部モータマウント

1

|

|

|

|-

モーター(タミヤギアヘッド)

1

|

|

|

|-

歯車

1

|

|

|

|-

アーム制御回路

1

|

|

|

|-

固定用L字金具

多数

|

|

|

|-

M2なべ小ネジ

多数

|

|

|

|-

M3なべ小ネジ

多数

|

|

|

|-

いもネジ

1

|

|

|

L

ケーブル試験仕様書

2

|

|

|-

ボールキャスター

1

|

|

|-

M3なべ小ネジ10mm

多数

|

|

|-

スペーサ4mm

多数

|

|

L

M3ナット

多数

|

|-

シャーシ上段

1

|

|

|-

シャーシプレート上段

1

|

|

|-

ポスト識別ユニット

1

|

|

|

|-

識別ユニット用支柱

1

|

|

|

|-

ポスト識別回路固定ボード

1

|

|

|

|-

ポスト識別回路

1

|

|

|

|-

超音波取付ボード

2

|

|

|

|-

超音波センサ

2

|

|

|

|-

L字固定金具

多数

|

|

|

|-

M3なべ小ネジ

多数

|

|

|

L

スペーサー

多数

|

|

|

M3なべ小ネジ5mm

多数

|

|

L

ケーブル試験仕様書

1

|

|-

ボードラック

1

|

|

|-

ラック下部

1

|

|

|-

バックプレーン

1

|

|

|-

M3なべ小ネジ10mm

4

|

|

|-

スペーサ5mm

4

|

|

|-

ラック支柱

4

|

|

|-

M3サラ小ネジ8mm

10

|

|

|-

ボード取付金具

1

|

|

|-

M3ナット

4

|

|

|-

I/O部

1

|

|

|

|-

FPGAボード

1

|

|

|

|-

ドータボード

1

|

|

|

|-

M3なべ小ネジ15mm

3

|

|

|

|-

スペーサ3mm

3

|

|

|

|-

スペーサ5mm

3

|

|

|

L

M3ナット

3

|

|

|-

CPUボード

1

|

|

|-

M3なべ小ネジ5mm

6

|

|

|-

M3なべ小ネジ8mm

2

|

|

|-

ラック上部

1

|

|

|-

ラック側面部

1

|

|

|-

ラック側面ボード（大）

1

|

|

|-

M3サラ小ネジ5mm

4

|

|

|-

M3リングワッシャ

2

|

|

L

バッテリーホルダー

2

|

|-

M5サラ小ネジ13mm

多数

|

|-

M8ナット

多数

|

|-

M3サラ小ネジ5mm

多数

|

|-

支柱

4

|

|-

電子コンパスユニット

1

|

|

|-

電子コンパス取り付けボード

1

|

|

|-

電子コンパス回路

1

|

|

|-

電子コンパス

1

|

|

|-

M3なべ小ネジ

多数

|

|

L

M3ナット

多数

|

|-

マジックテープ

適量

|

|-

テンキー

1

|

L

ケーブル試験仕様書

1

|-

バッテリー

2

|-

ソフトウェアインストール手順書

1

|-

MIRS.c(プログラムファイル)

1

L

MIRS0504取扱説明書

1

 

 

 

 

関連文書