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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2005.7.28 |
奥澤 |
大木 |
初版 |
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目次
1.
目的
本文書は、MIRS0504における開発システムの概要及びシステム開発における作業を円滑に進めるために必要な事項をまとめたものである
2. 開発システムの概要
はじめにポストを検索し１つでも見つけたらそのポストの方へ移動する。
その後それを基準ポストとしてほかのポストを検索する。
ポストの数が目標数だけあればそのまま、なければ基準ポストを変更する。
基準ポストから１つ０度のポストを決定してそれらを基準に各ポストを角度をつける。
その後各ポストの番号を白線センサにより確認、とるべきポストなら獲得動作へ、そうでなければ基準ポストへ戻る。
これを繰り返してすべてのポストを獲得する。
超音波センサ
前方の超音波センサはポストとの向きを補正するのに使う。
左右の超音波センサはポスト検索時に使用する。前方は短距離用、左右は長距離用を用いる。
赤外線センサ
横面に装着する。これによりポストのコード判別を行う。
タッチセンサ
アームの先に取り付ける。ポストのスイッチが押せたかどうかの確認を行うために用いる。
ロータリーエンコーダ
目標のポストの角度を調べるのに使う。
モータ駆動系
モータを動かすのに使う。
白線センサ
ポスト番号判別用に緊急回避用に1個搭載する。
電子コンパス
目標ポストの角度データと重ねて確認のために使う。
初期設定モード
基準ポスト検索モード。
スタート位置で超音波センサを用いてポストを探す。
見つけたらそのポストへ移動してそのポストからほかのポストを探す。
ポスト探索モード
基準ポストからほかのポストを探すが、このときに角度もデータも取っておく。
ポスト移動モード
向きを変えてポストを取りにいく。
白線センサでポスト番号を読み込んで、取るべきポストならポスト獲得モードへ、そうでなければ基準ポストへ戻る。
ポスト獲得モード
取るべきポストを発見したら、そのポストの周りを移動して赤外線が出ている位置を探す。
発見したらその場で停止しアームを伸ばしてボタンを押す。
3. システム設計方針
以下にMIRS0504におけるシステム設計を合理的に実現するための設計方針をあげる。
1. 無駄な動きを排除し、移動による誤差を最小限に抑える。
2. 電子コンパスを用いて方向の判別を正確に行う。
3. 前面の白線センサ、スライド式のアームを搭載することにより、ポスト判別、獲得の効率化を図る。
4. チーム開発体制
チームのシステム開発体制図
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役割 |
氏名 |
部門 |
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マネージャ |
小池 奨 |
ソフトウェア |
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ドキュメント管理マネージャ |
大木 輔 |
ソフトウェア |
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メンバー |
石川 達也 |
ソフトウェア |
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泉谷 基治 |
ソフトウェア |
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岡島 正樹 |
エレクトロニクス |
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奥澤 怜 |
エレクトロニクス |
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松川 友哉 |
メカニクス |
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良知 剛志 |
メカニクス |
5. 開発工程
開発工程表（ALL：全体、SOF：ソフトウェア、ELE：エレクトロニクス、MEC：メカニクス）
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時期 |
作業内容 |
担当 |
提出ドキュメント |
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8月 |
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システム基本設計 |
ALL |
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9月 |
上旬 |
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システム基本設計書 |
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中旬 |
システム詳細設計 |
ALL |
システム詳細設計書 物品購入一覧表 |
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10月 |
上旬 |
設計／製造仕様書作成 |
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中旬 |
製造仕様書完成 |
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製造仕様書 統合試験仕様書 組み立て手順書 製造スケジュール表 |
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製造、試験、統合 |
ALL |
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アーム作成 |
MEC |
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ポスト番号判別装置作成 |
MEC |
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電子コンパスの搭載 |
ELE |
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ポスト番号判別用 白線センサボード作成 |
ELE |
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各プログラムの作成 |
SOF |
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下旬 |
各機構の動作試験 |
ALL |
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11月 |
上旬 |
各機構別に改良設計 および動作試験 |
ALL |
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システム統合 |
ALL |
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改良設計 |
ALL |
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下旬 |
システム統合試験 |
ALL |
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システム統合試験報告書 システム調整 |
ALL |
統合試験報告書 作業報告書 |
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12月 |
上旬 |
システム調整 |
ALL |
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中旬 |
プレ競技会 |
ALL |
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1月 |
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改良設計 |
ALL |
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2月 |
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MIRS競技会 |
ALL |
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システム開発完了報告書 |
ALL |
開発完了報告書 |
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作業報告書記入完了 |
ALL |
作業報告書 |
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関連文書 |