沼津高専 電子制御工学科
MIRS0402 標準機動作試験報告書 MIRS0402-TEST-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2005.06.28	蛭ヶ谷	蛭ヶ谷	初版
A02

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目次

1. 目的
2. 動作試験方法
3. 動作試験結果
• �T.各センサのテスト（一回目）
• �U.原因と修理
• �V.各センサのテスト（二回目）
• �W.駆動系のテスト
  （2005年度仕様及び、旧仕様MPCボード）
• �X.ポスト獲得試験
4. 最終的な問題点
5. ポスト獲得試験2回目 - 完了報告

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1.目的

組み上げたMIRS標準機が正常に動作するかを確認する。

2.動作試験方法

事前に用意されている、標準機動作試験試験手順書に沿って動作試験を行う。

3.動作試験結果

�T.各センサのテスト（一回目）

1. 超音波センサ(USS X)のテスト(./uss/uss_test)
USS 3以外は正常に動作。
USS 3の値は常に999になってしまい、全く動作しなかった。

2. タッチセンサ(TS X)のテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)
TSはすべて動作しなかった。

3. 赤外線センサ(IRS X)のテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)
IRSはすべて動作しなかった。

4. ロータリーエンコーダ(RE X,RE Y)のテスト(./pwm_enc/enc_test)
REはすべて動作しなかった。

5. 赤外線コード判別テスト(./irs_ts_ws/irs_code_test)
どのポストを用いても与えられる値は0で判別できていなかった。

�U.原因と修理

考えられる原因に対処する。

1. 超音波センサの修理
可変抵抗の値の調整。
ドータボードとの接触不良を調整。

2. タッチセンサの修理
TS1はドータボードのジャンパピンとの接触を調整。
TS2とTS3のVccとONケーブルの接続が逆だったため調整した。

3. 赤外線センサの修理
ジャンパピンによる基盤との接触を調整。

4. ロータリーエンコーダの修理
コネクタのRE部に対する接続部分の接触不良の調整。

全体的にドータボードの削りが甘かったのでけがき針により削った。

�V.各センサのテスト（二回目）

1. �T.で行ったセンサ（USS,TS,IRS,RE）について再テスト
全てのセンサの動作が正常になった。

2. 赤外線コード判別テスト
IRS 2について、すべてのポストを正確に判別した。

全てのセンサの動作が正常になったことが確かめられた。

�W.駆動系のテスト（./pwm_enc/system_check）

2005年度仕様MPCボードでの駆動系のテスト

1. 結果
　ほとんどの動作チェックにおいて正常に動作した（一部、逆回転しなかったチェックがあった）が、コンデンサ及びFET（トランジスタ）が異常加熱した。
　 最終的にコンデンサが破裂するまでに至った。

2. 原因
　信号に遅延が起こり、それにより一瞬だが全スウィッチがはいってしまいショートしてしまうことが原因と思われる。

3. 対策
　 旧仕様MPCボードに急遽変更した。

旧仕様MPCボードでの駆動系のテスト

1. 結果
　ほとんどの動作チェックにおいて正常に動作したが、直進では逆方向に進行してしまった。回転はよかったが、直進では進行方向に対し10�p以上横にずれ
　てしまった。

２. 原因
　MPCボードのコネクタ部分が左右逆になっていたため、進行方向が逆になってしまった。
　パラメータの値が正しくなかったためずれてしまった。

３. 対策
　コネクタ部分をモータに対応させて、左右逆にとりつけた。
　パラメータの値を、新たに計測しなおした結果から導出し、入力しなおした。

4.最終的な問題点

ポスト獲得試験で起こった不良動作は、結局改善することはできなかった。以下に考察内容とその結果を記す。（これについては今後更に追究していく予定です）

· 超音波センサで距離が正確に測れないために、進行方向がずれるのではないか。
→センサテストを再度行ったが、異常は見られなかった。超音波センサのコーンを微調整しても変化はなかった。

· ロータリーエンコーダで正確な値が測れないために、進行方向がずれるのではないか。
→これもテストを再度行ったが、やはり異常は見られなかった。

· モータ及びタイヤが、何らかの原因で制御された値だけ動作せず、進行方向がずれるのではないか。
→タイヤ周辺のケーブル類を整理したが、やはり変化はなかった。