沼津高専 電子制御工学科

ＭＩＲＳ０５０３メカニクス詳細設計書

MIRS0503-MECH -0001

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承認

改訂内容

A01

10.21

 原、斉藤 、鈴木

蛭ヶ谷

初版

目次

1.     はじめに

2.     概要

1.     外形

2.     センサ系

3.     電源系

4.     駆動系

3.     外観

4.     構成

1.     シャーシフレーム

2.     ISAラックフレーム

 

5.     重量

6.     製造ツリー

  1. 関連文章

１．はじめに

本ドキュメントは製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。  

２．概要

ATL-MIRSシステムのハードウェアは、シャーシフレームユニット、ISAラックフレームユニット、電源ユニット、タッチセンサユニット、超音波センサユニット、赤外線センサ基板、カメラモジュール、ＡＤコンバータから構成されている。タッチセンサは、前面に３個を使用。超音波センサは前面に２個、左に１個、右に1個の計4個使用。赤外線センサは前面と左に各１個づつの計２個を使用している。白線センサは計６個使用している。カメラモジュールは前面に１つ使用。よってＡＤコンバータも１つ使用する。

 

 

 

３.構成

ATL-MIRSはシャーシフレームユニット、ISAラックフレームユニットおよび電源ユニットそしてMIRS標準機に追加された形になるカメラ部分の４つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。

1.     シャーシフレーム

シャーシフレームは最下部に位置し、アルミのフレームにモータ、タイヤ、ボールキャスタ、赤外線センサユニット×２、タッチセンサユニット×３、超音波センサユニット×４が取り付けられている。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXON RE025-055-34EBA201Aを使用する。

図2.1階シャーシフレーム　　（頭脳WinCAD）

 

2.     ISAラックフレーム

ISAラックフレームはシャーシフレームの上部に位置し、塩ビ板のフレームにエレクトロニクス基盤がISAバス各スロットに挿入されたISAラックが取り付けられている。またISAラック側面には、電源ボードの押しボタンスイッチ、テンキーで構成されている。CPUボードのスロットへの搭載位置は、一番上のスロットである。

3.     電源ユニット

電源ユニットは回路系の電源を供給する回路と駆動系の電源を供給する回路から成る。回路系電源は低損失レギュレータLT1083CPを用いて、８Vの低電圧電源を回路に供給する。詳細はMIRSATLM 電子回路基板設計書に示す。

4.     カメラユニット

　　　　　　標準機に追加する部分なので構成要素の一つにあげた。カメラはＭＩＲＳのラックフレームに穴をあけて、Ｌ字の金具を用いてカメラが正面を向くように取り付ける。カメラモジュールの基盤には穴が４つあいているのでそれを利用する。カメラモジュール接続に必要な基盤も金具を用いて搭載する。

 

６．製造ツリー

MIRSMY2K製造仕様書

数量

|-

MIRSMY2K組立図(MIRSMY2K-ASBY-1001)

1

|

|-

シャーシ１階組立図(MIRSMY2K-ASBY-1002)

1

|

|

|-

シャーシ１階塩ビ板(250×250×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-1003)

1

|

|

|-

モーター

2

|

|

|-

モーター取付金具

2

|

|

|-

タイヤ

2

|

|

|-

ホイール

2

|

|

|-

ホイール止め金具

2

|

|

|-

キャスター

2

|

|

|-

ドーターボード - タッチセンサケーブル(MIRSATLM-ELEC-1602)

6

|

|

|

|-

3芯フラットケーブル

1

|

|

|

|-

ターミナル

2

|

|

|

|-

ハウジング

1

|

|

|

|-

マイクロスイッチ

1

|

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1612)

1

|

|

|-

M2×10 なべ小ネジ

6

|

|

|-

M2×15 なべ小ネジ

12

|

|

|-

M2 ナット

30

|

|

|-

M2 リングワッシャ

24

|

|

|-

M3×10 なべ小ネジ

4

|

|

|-

M3×15 さら小ネジ

12

|

|

|-

M3 ナット

12

|

|

|-

M3 リングワッシャ

12

|

|

L

シャーシ１階試験仕様書

1

|

|-

シャーシ２階組立図(MIRSMY2K-ASBY-2001)

1

|

|

|-

シャーシ２階塩ビ板(250×250×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2002)

1

|

|

|-

ISAラック部(MIRSMY2K-ASBY-2003)

1

|

|

|

|-

ISAラック

1

|

|

|

|-

FPGAボード(MIRSATLM-ELEC-1101)

1

|

|

|

|-

CPUボード

1

|

|

|

|-

ドータボード(MIRSATLM-ELEC-1201)

1

|

|

|

|-

電源ボード(MIRSATLM-ELEC-1501)

1

|

|

|

|-

フラッシュディスク

1

|

|

|

|-

テンキー

1

|

|

|

|-

カメラユニット

1

|

|

|

|

|-

カメラ部用補助金具

1

|

|

|

|

|

|-

ADコンバータ基盤（MIRS0503-ELEC−0001）

1

|

|

|

|

|

|-

CCDカメラモジュール（MIRS0503-ELEC−0001）

1

|

|

|

|

|

|-

DCDCコンバータ（MIRS0503-ELEC−0001）

 

|

|

|

|-

M2.3×14なべ小ねじ

6

|

|

|

|-

M2.3ナット

6

|

|

|

|-

ISAラック上部塩ビ板(175×175×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2004)

1

|

|

|

|-

φ3×5 スペーサ

16

|

|

|

|-

M2.3×14 なべ小ネジ

6

|

|

|

|-

M2.3×15 なべ小ネジ

16

|

|

|

|-

M2.3 リングワッシャ

16

|

|

|

|-

M2.3 ナット

16

|

|

|

L

ISAラックジャンパ設定書

1

|

|

|-

バッテリホルダ(MIRSMY2K-ASBY-2005)

2

|

|

|

|-

バッテリホルダアルミ板（55×191×1）mm (MIRSMY2K-ASBY-2006)

1

|

|

|

|-

M4×15 なべ小ネジ

1

|

|

|

|-

M4 スプリングワッシャ

1

|

|

|

L

M4 ナット

1

|

|

|-

モータパワー制御ボード(MIRSATLM-ELEC-1401)

4

|

|

|-

超音波センサボード(MIRSATLM-ELEC-1301)

4

|

|

|-

赤外線センサボード(MIRSDBMD-SBRD-0500)

2

|

|

|-

超音波センサ塩ビ板(45×70×3)mm(MIRSMY2K-ASBY-2007)

4

|

|

|-

超音波センサL字板(15×15×70×1.5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2008)

4

|

|

|-

バンパ塩ビ板(120×65×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2009)

6

|

|

|-

蝶番(32×22×0.8)mm

6

|

|

|-

φ3×5 スペーサ

24

|

|

|-

φ3×15 スペーサ

4

|

|

|-

φ4×15 スペーサ

8

|

|

|-

M3×15 なべ小ネジ

24

|

|

|-

M3×25 なべ小ネジ

4

|

|

|-

M3 リングワッシャ

24

|

|

|-

M3 ナット

28

|

|

|-

M4×8 なべ小ネジ

24

|

|

|-

M4×15 なべ小ネジ

24

|

|

|-

M4×25 なべ小ネジ

8

|

|

|-

M4 リングワッシャ

56

|

|

L

M4 ナット

56

|

|

|-

26pinヘッダコネクタ(メス)

1

|

|

|-

14pinヘッダコネクタ(メス)

2

|

|

|-

26芯フラットケーブル

1

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1611)

1

|

|-

ドーターボード - 赤外線センサボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1603)

6

|

|

|-

3芯フラットケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

6

|

|

|-

ハウジング

2

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1613)

1

|

|-

ドーターボード - 超音波センサボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1604)

4

|

|

|-

5芯フラットケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

10

|

|

|-

ハウジング

2

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1614)

1

|

|-

ドーターボード - ロータリーエンコーダケーブル(MIRSATLM-ELEC-1605)

2

|

|

|-

4芯フラットケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

4

|

|

|-

ハウジング

1

|

|

|-

ロータリーエンコーダケーブル

1

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1615)

1

|

|-

ドーターボード - モータパワー制御ボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1606)

1

|

|

|-

5芯フラットケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

10

|

|

|-

ハウジング

2

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1616)

1

|

|-

ドーターボード - 電源ボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1607)

1

|

|

|-

3芯フラットケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

6

|

|

|-

ハウジング

2

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1617)

1

|

|-

モータパワー制御ボード - 電源ボードケーブル( MIRSATLM-ELEC-1608)

1

|

|

|-

電源ケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

4

|

|

|-

ハウジング

2

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1618)

1

|

|-

モータパワー制御ボード - モータケーブル(MIRSATLM-ELEC-1609)

1

|

|

|-

電源ケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

2

|

|

|-

ハウジング

1

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1619)

1

|

|-

電源ボード - バッテリケーブル(MIRSATLM-ELEC-1610)

2

|

|

|-

電源ケーブル

1

|

|

|-

ターミナル

2

|

|

|-

ハウジング

1

|

|

L

ケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1620)

1

|

|-

φ10×64 ステンレスパイプ

4

|

|-

M8×20 ボルト

8

|

|-

M8 リングワッシャ

16

|

L

M8 スプリングワッシャ

8

|-

バッテリ

 

 

 

関連文書