MIRS0503-ELEC－0001

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改訂内容

A01

10.21

斉藤、鈴木、原

蛭ヶ谷

初版

１．はじめに

本ドキュメントは製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

o o 超音波測距センサ

シャーシ上段に設置する。前面に２つ、両側面に１つずつ。計４つ使用する。

滑らかな平面および直径30cmの円筒側壁と正対した状態での性能を以下に示す。

超音波センサの性能

測定範囲	5[cm]～170[cm]
測定誤差	5[cm]以内

o o 赤外光検出センサ

上段シャーシに前に１つ、左に１つ。計２つ使う。

マシン全部のバンパの蝶番間をくりぬき、ポストが発光する赤外線がセンサの正面４０ｃｍ以内に接近したとき、感知できるように設置される。詳細を以下に示す。

最大定格（Ｔ_a＝２５℃）

項目	記号	定格	単位
直流順電流	Ｉ_Ｆ	１００	ｍＡ
直流電流低減率（Ｔ_a＞２５℃）	ΔＩ_Ｆ／℃	－１.３３	ｍＡ／℃
パルス順電流	Ｉ_ＦＰ（注）	１	Ａ
直流逆電圧	Ｖ_Ｒ	５	Ｖ
許容損失	Ｐ_Ｄ_KB	１５０	ｍＷ
動作温度	Ｔ_opr	－２０～７５	℃
保存温度	Ｔ_stg	－３０～１００	℃

（注）パルス幅≦１００μm，繰り返し周波数＝１００Ｈz

電気的特性（Ｔ_a＝２５℃）

項目	記号	測定条件	最小	標準	最大	単位
順電圧	Ｖ_Ｆ	Ｉ_Ｆ＝１００ｍＡ	－－－	１.３５	１.５	Ｖ
逆電流	Ｉ_Ｒ	Ｖ_Ｒ＝５Ｖ	－－－	－－－	１０	μＡ
放射強度	Ｉ_Ｅ	Ｉ_Ｆ＝５０ｍＡ	１２	２０	－－－	ｍＷ/ｓｒ
光出力	Ｐ_Ｏ	Ｉ_Ｆ＝５０ｍＡ	－－－	１１	－－－	ｍＷ
端子間容量	Ｃ_Ｔ	Ｖ_Ｒ＝０，ｆ＝１ＭＨz	－－－	２０	－－－	pＦ
ピーク発光波長	λ_Ｐ	Ｉ_Ｆ＝５０ｍＡ	－－－	９５０	－－－	ｎｍ
スペクトル半値幅	Δλ	Ｉ_Ｆ＝５０ｍＡ	－－－	５０	－－－	ｎｍ
半値角	θ(1/2)	Ｉ_Ｆ＝５０ｍＡ	－－－	±２３.５	－－－	°

o o タッチセンサ

シャーシフレームの前面に３つ使用する。

すべてのバンパ型タッチセンサはパーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知できることとする。

o o 電源系

電源ボードをラック上部に取り付け、7.2Vバッテリーと出力端子、任意で非常停止スイッチを接続する。

o o 駆動系

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　駆動系はシャーシフレーム部にあるモータとタイヤ（×2）で構成される。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXONRE025-055-34EBA201Aを使用する。　　　　　　　　　　

o o 白線センサ

　　　　白線センサは六角形型の下段シャーシの各辺に１つずつで６個使用する。

o 。ＤＣＤＣコンバータ

　カメラモジュールの電源にDC12V120mA必要なためＭＩＲＳが搭載しているバッテリーが約８ｖのものなのでＤＣＤＣコンバータで実現する。

65mm

45mm

o o ＣＣＤカメラ

　　　　ラック部に設けるカメラ専用のラックに取り付ける。前面に１つ使用する。

　　　今回標準機に追加する形になるカメラの取り付けに関してここで詳しく述べる

大まかなカメラ接続までの流れ

　　　　　　　(a)カメラ　→　（b）ローパスフィルタ　→　(c)ＡＤコンバータ　→　(d)FPGA　→　ＣＰＵボード

　　　　　　　　　　関連文書より、カメラから出力されるのはＮＴＳＣ信号であるためローパスフィルタによる積分とＡＤコンバータによるデジタル信号化が必要になる。　ローパスフィルタとＡＤコンバータはひとつのボードにまとめる。

　カメラモジュールはＮＴＳＣ信号をもちいて画像のデータを出力する。その信号の特性を理解し、信号をデジタル信号化してプログラム上で扱えるようにする。今回はラインの数を見分けられればよいので変換するデジタル信号は８ビットの物を用い、５本のラインを見分けるために５つのパターンに値を区別してライン数を判断できるようにする。値の区分は実際にカメラを搭載して測定を行い設定する。ＮＴＳＣ信号とＡＤ変換に関する参考資料はここに示す。

　＊考察に用いた資料＊

(a) カメラモジュール

　　市販されているものを用いる。

　　　モノクロCCDカメラモジュール　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
◆画角 80°
◆有効画素 512H×492V
◆最低被写体照度 1.5Lux以下F3.5
◆水平解像度 300TV本
◆オート電子シャッター 1/60～1/10000秒自動制御
◆映像出力 NTSC準拠コンポジットビデオ出力1.0Vp-p/750
◆電源 DC12V120mA
◆外形寸法 CCD部35×40mm、電源部35×40mm