沼津高専 電子制御工学科
MIRS0503システム提案書 MIRS0503-DSGN-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2005.7.20	蛭ヶ谷	蛭ヶ谷	初版
A02	2005.9.2	蛭ヶ谷	蛭ヶ谷	第二版
A03	2005.10.21	蛭ヶ谷	蛭ヶ谷	１周目の動作概要を訂正

目次

�T．目的

�U．MIRS0503システム導入案

1.　ポスト判別について

2.　座標記憶について

3.　超音波センサについて

�V．動作概要

1.　1周目の動作

2.　2周目の動作

3.　システム外観図

目的

本文書はMIRS0503のシステム導入についてまとめたものである。
これに基づいたMIRS開発を進めることを目的とする。

MIRS0503システム導入案

1. ポスト判別について

図1は2005年度仕様のポスト図である。今までのポストと異なり、ポストを判別する方法として赤外線センサ（IRS）以外に、赤外線LED上部にある5本の線によるポスト番号判別も可能になった。これから、ポスト判別の方法として5本の線を用いたいと思う。

図1　2005年度仕様ポスト図

· 方法

図2 　

図2に示すようにMIRS前方にカメラを取り付けその画像からポスト番号を判別する。

· 利点

このことで、ポスト判別の時間を減少することができる。例えば、ポスト番号が獲得すべき番号でなかったと仮定するとき、以下のようになる。

今までのポスト判別経過

�@.ポスト発見

�A.位置補正し、ポスト位置まで移動

�B.ポスト周りを周回運動

�C.IRSによりポスト番号判別

�D.番号が異なっていたので周回運動に移動

�E.元の位置にまで移動

�F.別のポストを探索

今回のポスト判別経過（例）

�@.ポスト発見

�A.位置補正し、ポスト位置まで移動

�B.ポスト番号判別

�C.番号が異なっていたので元の位置に移動

�D.別のポストを探索

以上のことを、ポスト判別に用いたいと思う。

動作概要

MIRSのポスト獲得動作を次のような競技場で行うとする。

図3　競技場想定図（動作概要版）

MIRSのポスト獲得動作は次のとおりである。

· 1周目の動作について

図４　�@について

MIRSをスタート位置にセットし、スタートしたら90°回転し白線まで移動。

その後、前後に移動しながら超音波センサでポストがない位置を検索。

検索し、障害物（ポスト）がない位置を検知したらその位置を原点（0,0）として記憶。

図4　�@

図５　�Aについて

原点を定めたら、MIRSから見たと仮定したときの競技場の左右をx軸・前後をy軸と定める。

軸が設定できたら、MIRSはy軸方向に直進・x軸方向に超音波を発信していく。

そして、超音波でポストを検知する。

図5　�A

図６　�Bについて

ポストを検知した後、MIRSは90°回転して、ポストに対して正面を向くようにする。

この位置をMIRSは座標として記憶する。

その後、前面に取り付けてある超音波センサで補正をかけながら直進していく。

そして、ポストに近づいたらポストに対して周回運動を行う前に、ポスト番号を判別する。

今回の場合、ポスト番号は３なのでポスト番号を記憶する。

その後、このポストの番号は３だが、１周目はポストの番号に関係なく発見した順にポストを獲得していく。

MIRSはポストを周回運動してポストを獲得して、y軸に戻る。

図6　�B

図７　�Cについて

その後はポストのy軸上の座標と番号を記憶しながらポストを獲得していく

図7　�C

図９　�Eについて

ポストを競技会で使用されるポストを獲得するまで繰り返す。

最後のポストを獲得したら、原点に戻って停止する。

（場合によっては、ポスト５を獲得したと同時に停止するようなプログラムにするかもしれない。）

図9　�E

· 2周目の動作について

2周目の動作は、1周目の動作の際にすべてのポスト位置（座標）を記憶しているので、それを利用しはじめからポスト１の位置まで移動しポストを獲得する。

その後は、記憶している座標通りにポストを順に獲得していくような形になる。

システム外観は次のとおりである。

図10　システム外観予想図

関連文書

· 技術調査報告書