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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A26 |
2006.1.10 |
天野 |
天野 |
初版 |
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1.
目的
2.
実験器具
3.
試験方法
１．目的
本ドキュメントは、MIRS0502のシステム統合試験を行った結果を報告するためのドキュメントである。
2．試験器具
1.
MIRS0502
2.
ディスプレイ
3.
キーボード
4.
キーボード・ディスプレイ延長ケーブル
5.
直流安定電源
6.
メジャー（ものさし）
7.
分度器
8.
ポスト ×5個
9.
競技場用マット
10.
赤外線チェッカー
3．試験方法
標準機動作試験手順書の“標準機ソフトウェアによるポスト獲得試験（control_test）”以外の試験を行い、さらに以下に記す試験も行う。実行プログラムは/home/atlmirs/mirs_std/test/にあり、それぞれ横に書かれている名前のプログラムを実行して試験する。
青字は手順、黒字は合格条件を表す。また赤字で結果を記す。
1.
中央移動モード test1-center_first
① 競技開始位置にMIRSを配置し、そこから競技場中心までの間にポストを何も置かずにモードを実行する。
競技場中央（進む距離は任意量）まで移動（誤差は±5%以内）
中央（競技場の端からおよそ1.8mの位置）まで移動したので合格
② 競技開始位置にMIRSを配置し、そこから競技開始位置から競技場中心までの間にポストを一つ置き、モードを実行する。
前進せずに終了
前進せずに終了したので合格
2.
ポスト接近モード test2-post_approach_custom
① MIRSの正面にポストを置きモードを実行する。
ポストに正対し、ポストから規定の距離(ポスト中心からＭＩＲＳ中心まで360mm)まで前進し停止（誤差5%以内）
ポストに正対し、ポストからの規定の距離だけ前進して停止（誤差は5%以内）だったので合格
② MIRSの正面に何も置かずにモードを実行する。
ディスプレイに9999を表示して終了
ディスプレイに9999が表示されて終了したので合格
3.
基準点設定モード test3-set_datum_point
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合わない場所に正対させて配置し、モードを実行する。
ポストを周回して、ポストの赤外線発信部の真横で停止し、IRSを使用して得たポスト番号をディスプレイに表示
ポスト（番号 1番）をおいて、上記のモード実行したら、ポストを周回して、ポストの赤外線発信部の真横で停止し、ディスプレイに「１」を表示した。
また、ポストを２番に変更して、再び、上記のモード実行したら、ポストを周回して、ポストの赤外線発信部の真横で停止し、ディスプレイに「２」を表示した。
したがって合格である。
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し、モードを実行する。
IRSを使用して得たポスト番号をディスプレイに表示
ポスト（番号 1番）をおいて、上記のモード実行したら、ポストを周回せずに、ディスプレイに「１」を表示した。
また、ポストを２番に変更して、再び、上記のモード実行したら、ポストを周回せずにディスプレイに「２」を表示した。
したがって合格である。
4.
ポスト探索モード１ test4-post_search1
① ポストを5個、MIRSが中心になるように配置した状態でモードを実行する。
その場で回転しながら、一番近いポストの方向を向き、その角度をディスプレイに表示（誤差5%以内）
ポストを５個とあるが、フィールドの広さの関係上、３個のポストで試験をした。
ポストをMIRSから見て(90°,400mm)、(180°,900mm)、(270°,1000mm)、と置いて上記モードを実行したところ、(90°,400mm)のポストを向き、ディスプレイには、87と表示したので誤差は5%以内である。
したがって、合格である。
5.
ポスト探索モード2 test5-post_search2
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。そのポストを中心に4個のポストを周囲に配置し、モードを実行する。
ポストを周回しながら他のポストを探索し、発見したら停止して、ポスト位置データ［基準点からの角度，距離］を記録しディスプレイに表示（誤差5%以内）。その後、探索動作に復帰し、同じ動作を繰り返しながらポストの赤外線発信部まで周回し停止
4個のポストを基準点から見て（30°,300mm）(90°,400mm)、(180°,900mm)、(270°,1000mm)、の位置に配置し、上記モードを実行。
結果、 27 310
88 380
181 910
273 1010
と表示された。
結果は誤差5%以内であったので、合格である。
6.
ポスト位置確認モード test6-check_position
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。他のポストを1つ置いておいて、ポスト位置データを手動で記録し、モードを実行する。
ポストを周回しながら、ポスト位置データの角度まで周回したあと90°右回転して、そのポストのポスト位置データをディスプレイに表示（誤差5%以内）
ポストを90°の位置に置いて、あらかじめ90°の位置データを記録してモードを実行した。
結果、ポストを周回しながら90°回転したあと上記の動作をして、90°とディスプレイに表示した。
したがって合格である。
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。周りにポストは置かず、ポスト位置データをランダムに入力し、モードを実行する。
ポストを周回しながら、ポスト位置データの角度まで周回したあと90°右回転して、180°左回転する。
ポストを周回しながら、ポスト位置データの角度まで周回したあと90°右回転して、180°左回転してモードを終了した。
したがって合格である。
7.
ポスト番号記録モード test7-record_postnum
① MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し(距離は規定量)、モードを実行する。
前進し、ポストに衝突後、停止
その後ポスト番号をディスプレイに表示
その後、後退して180°回転し、停止
ポスト（番号 １）を条件どおりに配置しモードを実行したところディスプレイに1を表示。
また、ポストを2番に変更したところ、ディスプレイに2を表示。
したがって合格である。
8.
ポスト獲得モード1 test8-post_gain1
①ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。そのポストが中心になるように、1番のポストを1個置いておく。ポスト位置データ・ポスト番号を手動で記録して、モードを実行する。
記録したポスト位置データ・ポスト番号から、獲得すべきポストへ移動（距離は任意で誤差は5%以内）
その後ディスプレイに0を表示
モードを実行したら、獲得すべきポストへ移動し、０を表示したので合格である。
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。その際そのポストは1番のものを使用する。
ポストを獲得し、ディスプレイに1を表示
ポストを獲得し、ディスプレイに1を表示したので合格 。
9.
ポスト獲得モード2 test9-post_gain2
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合わない場所に正対させて配置し、モードを実行する。
ポストを周回してバックでポストを獲得し、もとの位置に戻ってくること（角度・ポストからの距離誤差5％以内）
ポストを周回してバックでポストを獲得し、ポストを周回して初期位置まで誤差なく戻ってきたので合格。
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し、モードを実行する。
周回運動はせずにポストを獲得する
周回運動をせずにポストを獲得したので合格。
10. 基準ポスト帰還モード test10-return_datum_point
① MIRSの真後ろにポストを配置し、モードを実行する。
180°その場回転し、ポストへ前進し、ポストから規定距離(ポスト中心からＭＩＲＳ中心まで360mm)で停止するか
180°その場回転し、ポストへ前進し、ポストから規定距離で停止した。
よって、合格である。
② MIRSの真後ろにポストを配置しないで、モードを実行する。
180°その場回転し、9999を表示して終了
180°その場回転し、9999を表示したので、合格である。
11. データ保存モード test11-data_w
① あらかじめ構造体データを用意しておき、モードを実行する。
記録した構造体データ（ポスト位置データ・ポスト番号）をtxtファイルに保存すること
構造体データ：
60 100
120 200
180 300
をtxtファイル（post_status.txt）に保存した。
それをviで開いたところ、
60 100
120 200
180 300
を表示したので合格である。
12. データ読み取りモード test12-data_r
① あらかじめtxtファイルを用意しておき、モードを実行する。
txtファイルのデータを構造体に格納すること
post_status.txtに
構造体データ：
60 110
120 200
180 300
を用意して、モードを実行したところ，ディスプレイには、
60 110
120 200
180 300
を表示したので合格である。
13.
基準ポスト方向モード test13-direct_datum_point
① あらかじめtxtファイルを用意しておき、そのデータの場所にポストを１個配置しモードを実行する。
txtファイルに記録されているデータの方向にあるポストの方を向き、ディスプレイに0を返す
記録されているデータ：
60° 100
120° 200
180° 300
モードを実行したら60°の方向を向きディスプレイは０を表示した。
したがって合格。
② ①と同じ状態で、そのデータの場所にポストを配置しないでモードを実行する。
txtファイルに記録されているデータの方向にあるポストの方を向き、ディスプレイに9999を返す
記録されているデータ：
60° 100
120° 200
180° 300
60°の方向を向くが、ポストがなかったために、ディスプレイに9999が表示された。
したがって合格である。
14.
フェイルセーフモード test14-faile_safe
① MIRSの周囲にポストを5個（うち２個は赤外線OFF）配置し、モードを実行する。
一番近いポストに移動し獲得すること。その後、そのポストを周回しながら他のポストを探し、見つけたらすぐに獲得すること
一番近いポストに移動して、そのポストを周回しながら他のポストを探し、見つけたので、合格である。
15.
メイン関数 main1
①本番の競技会（1回目）と同じ条件で実行する。
時間内に全てのポストを順番に獲得
本番の競技会と同じ条件（競技場の広さ、マットの凹凸等）にできなかったため、試験せず。
16.
メイン関数 main2
①本番の競技会（2回目）と同じ条件で実行する。
時間内に全てのポストを順番に獲得
本番の競技会と同じ条件（競技場の広さ、マットの凹凸等）にできなかったため、試験せず。