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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A24 |
2005.11.21 |
田中 |
天野 |
初版 |
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B24 |
2005.12.16 |
田中 |
天野 |
文章の訂正 |
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1.
目的
2.
実験器具
3.
試験方法
１．目的
本ドキュメントは、MIRS0502のシステム統合試験を行う際に必要な事項について述べる。
2．試験器具
1.
MIRS0502
2.
ディスプレイ
3.
キーボード
4.
キーボード・ディスプレイ延長ケーブル
5.
直流安定電源
6.
メジャー（ものさし）
7.
分度器
8.
ポスト ×5個
9.
競技場用マット
10.
赤外線チェッカー
3．試験方法
標準機動作試験手順書の“標準機ソフトウェアによるポスト獲得試験（control_test）”以外の試験を行い、さらに以下に記す試験も行う。実行プログラムは/home/atlmirs/mirs_std/test/にあり、それぞれ横に書かれている名前のプログラムを実行して試験する。
青字は手順、黒字は合格条件を表す。
1.
中央移動モード test1-center_first
① 競技開始位置にMIRSを配置し、そこから競技場中心までの間にポストを何も置かずにモードを実行する。
競技場中央（進む距離は任意量）まで移動（誤差は±5%以内）
② 競技開始位置にMIRSを配置し、そこから競技開始位置から競技場中心までの間にポストを一つ置き、モードを実行する。
前進せずに終了
2.
ポスト接近モード test2-post_approach_custom
① MIRSの正面にポストを置きモードを実行する。
ポストに正対し、ポストから規定の距離まで前進し停止（誤差5%以内）
② MIRSの正面に何も置かずにモードを実行する。
ディスプレイに9999を表示して終了
3.
基準点設定モード test3-set_datum_point
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合わない場所に正対させて配置し、モードを実行する。
ポストを周回して、ポストの赤外線発信部の真横で停止し、IRSを使用して得たポスト番号をディスプレイに表示
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し、モードを実行する。
IRSを使用して得たポスト番号をディスプレイに表示
4.
ポスト探索モード１ test4-post_search1
① ポストを5個、MIRSが中心になるように配置した状態でモードを実行する。
その場で回転しながら、一番近いポストの方向を向き、その角度をディスプレイに表示（誤差5%以内）
5.
ポスト探索モード2 test5-post_search2
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。そのポストを中心に4個のポストを周囲に配置し、モードを実行する。
ポストを周回しながら他のポストを探索し、発見したら停止して、ポスト位置データ［基準点からの角度，距離］を記録しディスプレイに表示（誤差5%以内）。その後、探索動作に復帰し、同じ動作を繰り返しながらポストの赤外線発信部まで周回し停止
6.
ポスト位置確認モード test6-check_position
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。他のポストを1つ置いておいて、ポスト位置データを手動で記録し、モードを実行する。
ポストを周回しながら、ポスト位置データの角度まで周回したあと90°右回転して、そのポストのポスト位置データをディスプレイに表示（誤差5%以内）
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。周りにポストは置かず、ポスト位置データをランダムに入力し、モードを実行する。
ポストを周回しながら、ポスト位置データの角度まで周回したあと90°右回転して、180°左回転する。
7.
ポスト番号記録モード test7-record_postnum
① MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し(距離は規定量)、モードを実行する。
前進し、ポストに衝突後、停止
その後ポスト番号をディスプレイに表示
その後、後退して180°回転し、停止
8.
ポスト獲得モード1 test8-post_gain1
①ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。そのポストが中心になるように、1番のポストを1個置いておく。ポスト位置データ・ポスト番号を手動で記録して、モードを実行する。
記録したポスト位置データ・ポスト番号から、獲得すべきポストへ移動（距離は任意で誤差は5%以内）
その後ディスプレイに0を表示
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置する。その際そのポストは1番のものを使用する。
ポストを獲得し、ディスプレイに1を表示
9.
ポスト獲得モード2 test9-post_gain2
① ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合わない場所に正対させて配置し、モードを実行する。
ポストを周回してバックでポストを獲得し、もとの位置に戻ってくること（角度・ポストからの距離誤差5％以内）
② ポスト周回軌道上に、MIRSをポストの赤外線発信部に対して向かい合う場所に正対させて配置し、モードを実行する。
周回運動はせずにポストを獲得する
10. 基準ポスト帰還モード test10-return_datum_point
① MIRSの真後ろにポストを配置し、モードを実行する。
180°その場回転し、ポストへ前進し、ポストから規定距離で停止するか
② MIRSの真後ろにポストを配置しないで、モードを実行する。
180°その場回転し、9999を表示して終了
11. データ保存モード test11-data_w
① あらかじめ構造体データを用意しておき、モードを実行する。
記録した構造体データ（ポスト位置データ・ポスト番号）をtxtファイルに保存すること
12. データ読み取りモード test12-data_r
① あらかじめtxtファイルを用意しておき、モードを実行する。
txtファイルのデータを構造体に格納すること
13.
基準ポスト方向モード test13-direct_datum_point
① あらかじめtxtファイルを用意しておき、そのデータの場所にポストを１個配置しモードを実行する。
txtファイルに記録されているデータの方向にあるポストの方を向き、ディスプレイに0を返す
② ①と同じ状態で、そのデータの場所にポストを配置しないでモードを実行する。
txtファイルに記録されているデータの方向にあるポストの方を向き、ディスプレイに9999を返す
14.
フェイルセーフモード test14-faile_safe
① MIRSの周囲にポストを5個（うち２個は赤外線OFF）配置し、モードを実行する。
一番近いポストに移動し獲得すること。その後、そのポストを周回しながら他のポストを探し、見つけたらすぐに獲得すること
15.
メイン関数 main1
①本番の競技会（1回目）と同じ条件で実行する。
時間内に全てのポストを順番に獲得
16.
メイン関数 main2
①本番の競技会（2回目）と同じ条件で実行する。
時間内に全てのポストを順番に獲得