名称 |
統合試験仕様書MIRS0501-TEST-0002 |
番号 |
|
版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
|
A01 |
2005.11.14 |
大村 |
伊沢 |
初版 |
|
A02 |
2005.11.18 |
大村 |
伊沢 |
測定方法の内容を改正 |
---目次---
1.
目的
2.
試験器具
3.
試験内容
4.
試験手順・合否基準
1.
目的
このドキュメントは、MIRSを構成する各要素およびそれらを統合したシステムの、試験の内容、手順、合否基準等を記述するものである。
2.
使用器具
· MIRS本体
· キーボード
· PCディスプレイ
· ポスト
· 分度器
· 競技場
· 定規
· メジャー
· 紙
3.
試験内容
i. 機構試験
MIRS本体の大きさが、協議規定に定められた規定内の大きさか確認する。
ii. センサ試験
各センサが正常に動作するか確認する。
l 赤外線センサ
l タッチセンサ
l 白線センサ
l 超音波センサ
iii. 駆動部試験
各駆動部が正常に動作するか確認する。
l 直進走行
l 自己回転
l
回転
l
ポスト獲得機構
iv. モード動作試験
各モードが正常に動作するか確認する。
l
メイン関数
l
初期動作mode
l
ポスト探索mode
l
獲得mode
l
最高速mode
l
ポスト接近mode
l
復帰mode
l
左折mode
l
番号確認mode
l
判定mode
4.
試験方法
i.
機構試験
MIRS本体の大きさが32[cm]×32[cm]以内に収まっているか定規を使って計測する。
ii.
センサ試験
l 赤外線センサ
[使用器具]
u MIRS本体
u 赤外線センサ
u ポスト
u ディスプレイ
u キーボート
[測定方法]
ポスト番号を1〜5に設定し赤外線センサにポスト番号を認識させディスプレイに表示させ全ての赤外線センサが正確に番号を認識するか確認する。
l タッチセンサ
[使用器具]
u MIRS本体
u タッチセンサ
u ディスプレイ
u キーボード
[測定方法]
全てのセンサを押したときに1、離したときに0が反応するかを確認する。
l 白線センサ
[使用器具]
u MIRS本体
u 白線センサ
u ディスプレイ
u キーボード
u ポスト
[測定方法]
全ての白線センサがポストの黒いラインに近づけたときに0、白いラインに近づけたときに1が反応するかを確認する。
l
超音波センサ
[使用器具]
u MIRS本体
u 赤外線センサ
u メジャー
u 紙
u ディスプレイ
u キーボート
[測定方法]
20cm以上1m80cm以下の、任意の長さの場所に紙を垂直に置き超音波センサで計測しディスプレイに表示された長さとメジャーを使って図った長さを比較し、誤差が±5cm以内の場合を合格とする。
iii.
駆動部試験
l 直進走行
[使用器具]
u MIRS本体
u ディスプレイ
u キーボード
[測定方法]
任意の距離を入力し誤差が±5cmの範囲内で停止できるかを確認する。
直進からのずれは、どの距離でも誤差が±5cm/mの範囲内であるときを合格とする。
l 自己回転
[使用器具]
u MIRS本体
u ディスプレイ
u キーボード
[測定方法]
中心位置のずれに関しては、360°回転させたときに、ずれが1cm以内であること。
角度に関しては、誤差が±5°/360°以内である時を合格とする。
l
回転
[使用器具]
u MIRS本体
u ディスプレイ
u キーボード
[測定方法]
回転半径に関しては、半径を20cmに指定して360°回転させたときに、半径のずれが2cm以内であること。
回転角度に関しては、誤差が±15°以内であるときに合格とする。
l
ポスト獲得機構
[使用器具]
u MIRS本体
u ディスプレイ
u キーボード
u 定規
u アーム動作テストプログラム
[測定方法]
アーム獲得プログラムを実行すると、ラックギアが前進し、タッチセンサが反応したときと、一定量ラックギアが出たときに自動的にラックギアが後退した場合を合格とする。
iv.
モード動作試験
l
メイン関数
[使用器具]
u
MIRS本体
[測定方法]
MIRSが一連の動作を正常に行った場合を合格とする。
l
初期動作mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
テストプログラム
[測定方法]
テストプログラムを動作させテストプログラムの１を実行するとMIRS本体が白線まで戻って90度右回りに自転して停止するプログラムを実行するか確認する。誤差が±５％以内のときを合格とする。
l
ポスト探索mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
競技場
u
ポスト
u
テストプログラム
[測定方法]
白線の上にMIRSを設置し、テストプログラムを動作させ、２を実行すると白線の上をライントレースしているか。超音波センサが動いているか。ポストがあったときにMIRSが停止するかを確認する。（超音波センサが動いていない場合はポストを発見しないので超音波センサが動作しているかは特に確認しない。）
l
獲得mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
ポスト獲得機構
u
ポスト
u
テストプログラム
[測定方法]
MIRSをポストの２０cm手前に設置し、テストプログラムの３番を実行し、その場で時計回りに90°回転し、半径20cmで回転するか。赤外線センサが反応するまで周回運動し、赤外線が反応したらアームを出すか確認する。誤差は回転の動作テストと同じとする。
アームを出した後に赤外線センサの反応が反応しなかった場合には、元の位置に移動する。誤差は縦横１０cm以内とする。赤外線センサがまだ反応していた場合にはもう一度同じ動作をしたときを合格とする。
l
最高速mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
競技場
u
テストプログラム
[測定方法]
白線の上をライントレースしながら通常より速い速度で走るかを確認する。
l
ポスト接近mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
ポスト
u
テストプログラム
[測定方法]
ポストとMIRSが垂直になるように白線の上にMIRSを設置し、テストプログラムの５番を実行する。時計回りに90°回転し、超音波センサでポストとの向きを補正した後にポストとの距離が23cmになるまで直進し、もう一度補正を行い、ポストとMIRSが正面に向かいあるかを確認する。誤差はそれぞれ±５°、±５cm以内のときを合格とする。
l
復帰mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
テストプログラム
[測定方法]
MIRSをポストから時計回りに90°回転させたところの設置する。テストプログラムの6番を実行したあとに1を入力すると、時計回りに90°自転し、白線センサがONになるまで直進し、反時計回りに90°回転したときを合格とする。
MIRSをポストから反時計回りに180°回転させたところに設置する。テストプログラムの6番を実行したあとに2を入力すると、時計回りに180°自転し、白線センサがONになるまで直進し、反時計回りに90°回転したときを合格とする。誤差はそれぞれ±5°以内とする。
l
左折mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
競技場
u
テストプログラム
[測定方法]
MIRSを競技場の白線の角におき、テストプログラムの7番を実行し、左折したならば合格とする。。
l
番号確認mode
[使用器具]
u
MIRS本体
u
ディスプレイ
u
キーボード
u
テストプログラム
u
ポスト
[測定方法]
MIRSをポストから20cm離れた場所に設置し、テストプログラムの8番を実行する。タッチセンサが反応するまで直進し、反応したら、白線センサの情報を記録し、20cm後退するか確認する。誤差が±5cm以内のときを合格とする。
l 判定mode
[使用器具]
u MIRS本体
u ディスプレイ
u キーボード
u テストプログラム
[測定方法]
テストプログラムの9番を実行し、キーボードから条件を入力したら、それに対応した値が返ってきたら合格とする。