名称 |
MIRS動作試験報告MIRS0501-TEST-0001 |
番号 |
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2005.6.17 |
伊沢、栗田、後藤 |
伊沢 |
初版 |
ＭＩＲＳ動作試験報告
ＭＩＲＳ標準機試験手順書に従って試験を行う
＜結果＞
l ＩＲＳ ：問題なし
l ＴＳ ：問題あり
l ＵＳＳ
：問題あり
l ロータリーエンコーダ
：問題あり
l ドータボ−ド
：問題あり
l ＭＰＣボード（2005年版） ：問題あり
l ＭＰＣボード（旧型） ：問題なし
Ø IRS
正常に動作した。
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状況
１つは問題なく動作したが、残りの２つはまったく動作しなかった。
¨
原因と解決方法
３pinケーブルの接続が左右逆になっていた。ケーブルをpinからはずし付け替えた。
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状況
１つは正常に動作したが2つは正常に動作しなかった。そのうちの１つは対象物までの距離に関係なく常に210前後の値になった。
もう一方も対象物までの距離に関係なく常に999の値になった。
¨
原因と解決方法
問題があった２つは基板を調べると導通箇所があった。またオシロスコープでスピーカの入力を調べるとスピーカ受信していないこと
が分かった。ドーターボードを調べると本来抵抗をつなぐべき場所に抵抗がなかった。
導通箇所をアクリルカッターで削り、スピーカを交換し、ドーターボードに抵抗を接続した。
n
ロータリーエンコーダケーブルの接触不良
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状況
ロータリーエンコーダの値が何も動かさなくても増加し続けたり、また値が正回転させたときも逆回転させたときも値が増えつづけて
しまっていた。
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原因と解決方法
値が増えつづけてしまうのは、ロータリーエンコーダのケーブルの付け根を押さえることで動作が安定したことにより、接触不良であることがわかった。ケーブルが古くなっていたので新しいケーブルと交換したら、この問題は解決できた。また正・負がなく、増えつづけてしまった理由は、ドータボードの抵抗部分の半田付けをしていなくて、そこを半田付けしたら正常動作した。理由としては、半田付けをしていなかったことにより、電源の電流がうまく流れていなかったと考えられる。
n
ロータリーエンコーダの値が正負逆
¨
状況
ロータリーエンコーダの値が、正負逆に動作してしまっていた。
¨
原因と解決方法
これはケーブルの接続方向が逆になってしまっていたためで、ケーブルを直したら正常動作した。
n
MIRSが起動しない
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状況
各センサやボードが完成して、MIRSを最初に動かそうといたが、起動しなかった。
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原因と解決方法
ドータボードの導通チェックをしたら、ドータボードはGNDがないにもかかわらず、回路の線の部分とそれ以外の部分とがどう通してしまっていた。理由としては、まずボードを削るときに溝が浅すぎて、導通してしまっていたことと、半田付け不良であった。これらを直したら、MIRSは起動した。
Ø
MPCボード（2005年度版）
n
モータが回りつづけて止まらない
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状況
MPCボードの電源を入れた瞬間、モータが回りだし止まらない。
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原因と解決方法
ドータボードの抵抗を半田付けしたら正常動作した。
n
MIRSの駆動が止まらない
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状況
実際に動く距離や早さを入力してMIRSを動かしたら、MIRSが止まらなかった。
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原因と解決方法
ロータリーエンコーダの正負が逆だったため、前進してもロータリーエンコーダの値が一向に正にならず、止まらなかった。
n
ＭＰＣボード上の素子が熱を帯びる
¨
状況
MPCボードのトランジスタとコンデンサが熱くなってしまう。
¨
解決方法
旧型のMPCボードに戻した。
1.
Ｄｕｔｙ比を設定し、各々の駆動輪を回転させる。
両輪とも回転した。
2.
距離を設定し、直進させる（PID制御）
１００ｃｍと入力して、結果は１１０ｃｍだった。
3.
回転角度を指定し、その場で回転させる（PID制御）
３６０°と設定して、結果は３５０°だった。
4.
距離とその移動時間を指定して、直進させる（LQR制御）
１００ｃｍを３秒で直進する設定して、結果は時間は問題なかったが１１０ｃｍだった。
5.
回転角度と回転時間を指定して、その場で回転させる（LQR制御）
１８０°で３秒と設定し、１８３°だった。時間は問題なかった。
6.
半径と回転角度、及び時間を指定して、指定した半径の円走行を行う（LQR制御）
半径３０ｃｍ、１８０°、３秒と入力して、結果は半径１．５ｃｍ、角度３°のずれがあった。
¨
誤差の原因
パラメータの値が適当でないことが原因であり、現在調整中である。