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改正記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改正内容 |
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A01 |
2005.2.25 |
伊井 |
伊井 |
初版 |
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これはMIRS0405の開発完了を示し、これまでの作業過程、作業工数を分析し記載したものである。
実際の作業はほぼ並行開発であったため、開発開始期間は明確に分からない。
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作業内容 |
開発計画 |
開発進歩 |
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システム詳細設計 |
9月第1週〜9月第2週 |
〜9月4週 |
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サブシステム製造 |
9月第3週〜10月第3週 |
〜1月3週 |
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サブシステム審査 |
10月第4週 |
〜1月4週 |
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システム統合 |
10月第5週〜11月第2週 |
〜1月4週 |
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システムの統合試験 |
11月第3週 |
〜1月4週 |
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システムの動作確認と調整 |
11月第4週〜12月第2週 |
〜2月1週 |
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プレ競技会 |
12月第3週 |
12月3週 |
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システム改良設計･製作 |
12月第3週〜1月第5週 |
〜2月1週 |
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競技会 |
2月第1週 |
2月1週 |
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完了報告書の作成とドキュメント最終更新 |
2月第2週 |
2月4週 |
|
完了報告書とドキュメントの最終更新 |
2月第2週 |
2月4週 |
もともと細かい計画を立ててなかった。完成に至らなかった点のみ報告する。
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伊井隆浩 |
石谷拓也 |
大竹崇仁 |
加藤千明 |
佐藤周兵 |
鈴木悠介 |
遠山直志 |
古橋孝真 |
合計 |
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|
001;技術調査 |
21 |
0 |
4.5 |
0 |
0 |
0 |
3 |
0 |
28.5 |
|
002:システム提案・開発計画立案 |
7.5 |
7.5 |
9.5 |
7.5 |
12 |
13.5 |
10 |
11.5 |
79 |
|
003:基本設計 |
4.5 |
13.5 |
40.5 |
32.5 |
39.5 |
44.5 |
11.5 |
50.5 |
237 |
|
004-M:詳細設計 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1.5 |
1.5 |
0 |
0 |
3 |
|
004-E:詳細設計 |
27 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
6.5 |
33.5 |
|
004-S:詳細設計 |
0 |
7.5 |
7.5 |
9.5 |
0 |
7 |
13.5 |
5.5 |
50.5 |
|
005-M:製造 |
0 |
0 |
11.5 |
0 |
13.5 |
0 |
0 |
0 |
25 |
|
005-E:製造 |
47.5 |
0 |
0 |
0 |
1.5 |
20.5 |
8 |
34.5 |
112 |
|
005-S:製造（コーディング） |
0 |
22 |
9.5 |
0 |
59 |
53.5 |
65 |
0 |
209 |
|
006-M:サブシステム試験 |
0 |
0 |
4.5 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
4.5 |
|
006-E:サブシステム試験 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
006-S:サブシステム試験 |
0 |
4.5 |
4.5 |
0 |
0 |
21 |
22 |
0 |
52 |
|
005:製造 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
12 |
0 |
82.5 |
94.5 |
|
006:サブシステム試験 |
0 |
3 |
13.5 |
0 |
4.5 |
6 |
0 |
0 |
24 |
|
007:システム試験 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
6.5 |
0 |
0 |
6.5 |
|
008:改善設計 |
0 |
4.5 |
48.5 |
0 |
17.5 |
23.5 |
0 |
0 |
94 |
|
009:ドキュメント整備 |
25.5 |
12 |
0 |
4 |
0 |
11.5 |
3 |
10.5 |
66.5 |
|
010:ミーティング |
3 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
3 |
|
011:その他 |
4.5 |
21.5 |
50 |
1.5 |
16.5 |
32.5 |
9 |
7.5 |
142 |
問題点：ロータリーエンコーダが動かなかったり止まらなかったりした。
対応：ロータリーエンコーダの左右を変えた。
問題点：正対補正がうまくできない。
対応：ＭＩＲＳは１０°未満はうまくまわれないことがわかったので１０°未満の回転を直した。
問題点：ポスト探索がうまくできない。
対応：新しくポスト探索プログラムを作り、それを改良していった。
問題点：電源が落ちやすい。
対応：ケーブルを固定した。
問題点：ポスト接近時、ポストが遠いと超音波センサで捜して近づけない。
対応：少し近づいてから超音波を使う。
ソフトの開発に取りかかったのは後期からだったので、もっと早いうちに取り掛かったほうがよかったと思う。
最初の頃ソフト担当の人数は多く設定していたが、ソフトができない人はどんどんほかの仕事に回ってもらったので 最終的には少人数での開発になってしまった。いちいちソフトができない人にソフトを教えるよりそのほうが効率
がよいと思っていたのだが、競技会で良い成績を残せたのはソフト担当の人数が多い班だったので、遠い目で見て ソフトができる人を増やしていったほうが良かったのかもしれないと思った。
ソフトを開発していて思いついたアイディアをどんどん入れていったので基本設計の時の動きとはだいぶ違って きた。
競技会を終えての反省点はポスト周回時にポストにぶつかった時の対策がなかったことだ。
総括とは言っても、僕はずっとジャイロにかかりきりだった。そのジャイロも最終的には搭載にすらいたらず、一年間、僕の我侭で皆に迷惑をか
けてしまった、本当にすまないと思う。
結果的には、ハードに追加したものは何もなく、ただ必要の内戦差を取り除いただけになってしまったことは本当に悔しいことだと思う。今回の MIRSで学んだことは、技術調査の大切さである、僕はその部分が甘かった。新しいセンサ等を投入するにあたって、先ず知らなくてはならないのが
MIRS本体であった、本体を熟知してこそ効率の良い開発へつながっていくものだろう。狭い知識の中己の独断のみで物事を進めていくことほど危う いものはない、今回は危ういどころかアウトであった。
そしてもう一つ、作業の分担が全然できていなかった。これも僕の意地によって生まれたものである、すべて自分でできると全く班員を頼ろうと しなかった。作ろうとしたもののイメージを伝えるのが下手で、細かいところまで僕が指示し、後はただ分けもわからずにやってもらうだけとなっ
ていた。企画の段階で細かいところまで決めておかないと各人の判断に任せた開発ができなくなる。僕の怠慢で班員の能力を生かしきることができ なかった。
以上のように結果もなく、反省点だらけであるが僕はこの一年で得たものは大きかった。開発が楽になるのならば、とインターネット上をあたり 目に付いたソフトを悉く使えるようにしていた。勉強して、基礎を築いてから物事に取り組むのとは違った順番になっているわけだが、最初から実
用が目的なので、結構真面目に勉強することができた。終始一人で作業していたのはもったいとは思うが、今は自分が少し成長していることがわか る。 諦め半分だっただけかもしれないが、一年間僕を止めずに見ていてくれた班員にはとても感謝している。ありがとうございました。
伊井隆浩
マネージャーとして個々の能力を良く生かせなかったことを反省したい。開発時、忙しい人と暇な人が出てきて しまったのでそこを調節できなかったのも良くなかったと思う。メンバーのやる気を出させることも重要だった と思う。また、加藤君がいなくなった時点でジャイロという新しいものを取り付けるのは断念すればよかった。 それと、やはりＭＩＲＳに名前を付けるべきだったと思った。外観ももっと変えたかった。
鈴木 悠介