沼津高専 電子制御工学科
動作試験報告書 MIRS0404-RSLT-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2004.06.10	石川 健太	石川 健太	初版

---

目的

標準機動作試験手順書に基づいた一連の試験を通して、発生したエラーとその原因及び対策をまとめ、今後の資料とする。

発生したエラーと、それらの原因･対策

以下の表を参照

　※尚、動作チェックのプログラムについてはこちらを、

センサーの配置についてはこちらを参照のこと

症状	RT-Linuxが起動中にリブートする。
原因	MIRS標準機に接続している外部電源が、8V弱に設定すべきところを、5V程度になっていた。
対策	外部電源の値を8V弱に修正。
症状	センサー系の動作チェック（uss_test及びirs_ts_ws_test）にて、uss_testでは全て999と値が帰り、その他は全て1の値が帰った。ちなみに、これはセンサーが反応していないことを示している。
原因	配線ミス。
対策	配線の修正。
症状	ロータリーエンコーダーのテスト（enc_test)にて、左側のタイヤを回しても、値が変化しなかった。
原因	ケーブルが断線していた。
対策	ケーブルをテスタにて確認の後、換装。
症状	駆動系のテスト（system_check）にて、タイヤが回転しない。
原因	MPCボード、あるいはドーターボードの故障。なお、オシロスコープで検査した結果、Vccが入らなかった。
対策	ドーターボードの換装。
症状	全ての赤外線センサーの戻り値が、赤外線を当てているのにもかかわらず反応がない・当てていないのに反応がある、など戻り値が正確ではない。また、ドーターボードから、赤外線センサーを取り外しても値が帰ってくる。
原因	ドーターボードの故障。
対策	上に述べた駆動形のテスト時に発生した問題と合わせて、ドーターボードを換装した。
追加症状	IRS2、IRS3が常に反応していた。ケーブルに触ると値が変わる。
原因	センサーとケーブルの接触部分に於ける接触不良。
対策	今回はIRS1とIRS2のみ必要なので、正常に動作していたIRS4をIRS2と交換。ただ、あくまで一時凌ぎである。
症状	白線センサー1及び4が、地面の明度に関わらず常にON。
原因	白線センサーの可変抵抗の値が小さすぎたので、過敏に反応していた。また、ハンダ付けに於ける接触不良。
対策	可変抵抗の値を調節し、ハンダは付け直した。
症状	ポスト獲得試験にて、手近に置かれた２番のポストを取りに行き、1番を未だ獲得していないのでスタート地点に戻った後、再び2番のポストを取りに行き･･･と、繰り返し続ける。
原因	始めに取りに行ったポストが2番であると認識できていない。その為、このポストは見に行っていない事になり続けるので同じ動作を繰り返す。
対策	赤外線センサーの動作を再チェック。

---