変換基盤作成→エレキ
ダンパ取り付け→ハード
マウスの値読み取り→ソフト
をそれぞれ参照のこと。

変換基盤作成→エレキ
ダンパ取り付け→ハード
マウスの値読み取り→ソフト
をそれぞれ参照のこと。

	問題点	原因	解決策
1	光学式マウスを取り付けるスペースがない。	MIRSのシャーシの改造が禁止されていたため。	光学式マウスの基盤および底面だけを使用すことにより取付け完了。
2	マウスの値を読み取るプログラムを作成したものの、Windows用のプログラムはLinuxでは正常に動作しなかった。	プログラムの互換性	Linux用に作り直した。
3	Linux用に作り直したものがMIRS環境では動作せず。	RTとの互換性の問題。	長澤教官に相談。与えられたプログラムを利用する。
4	二つのマウスから値を読み取るべく、PS/2ポートの分岐使用を検討、教官より無理だと指摘をうける。	PS/2ポートはシリアルデータを扱うので、同時使用は結局のところ順番な動作になってしまうため。	PS/2ポートとシリアルポートの併用を検討。
5	シリアルポートに接続のできるマウスがない。	マウスの型が古すぎたため。	ps/２マウスのコネクタをシリアルコネクタへ強制変換。
6	作成したシリアルマウスが動作しない。	シリアルポートには電源がないのでマウスが動作しない。	業者へシリアルマウスエミュレータをいうPICを発注し、本格的なPS/2→シリアル変換ボードを作成。
7	作成した変換ボードが動作しない。	バイパスコンデンサの不足とジャンパ線の内部断線。	バイパスコンデンサを取り付け、ジャンパ線をつけなおした。
8	変換ボードがWindows上では動作するが、MIRS上では動作しない。	RTのマウスのドライバーが作成した基盤の対応していないものだったため。	マウスの取り付け個数を二個から一個へ。
9	マウスから常時値を読み取れるようなプログラムの作成。先ずは標準機のencoder_dataプログラムを元に作成したがマウスの値を読み取ることができない。	マウスの取り付け位置が高すぎた。	マウスの位置を低くし再び取り付けた。
10	マウスのプログラムを乗せたときにタイヤが停止しない。	複数のMIRS部品の老朽化。	部品の取り替えおよびマウスthreadの作成。
11	マウスのプログラムを搭載したときにMIRSが動きださない。	マウスのプログラムのタイムアウトが短すぎたためモーターの処理が実行されなかった？	マウスのプログラムのタイムアウト時間を延ばした。
12	マウスからの返り値がばらつく。	不明	マウスのプログラム内のsleepを一部削除したら改善。
13	マウスから読み取りエラーが多々帰ってくる。	不明。。	読み取りを失敗するごとにデバイスのクローズ・オープンを行うことにより改善。
14	マウスからの返り値が突然読み取れなくなる。	不明。。。	scanfおよびusleepの使用を避けることにより改善。また動作の安定のためにしばらくMIRSを走行させる必要があることも判明。
15	マウスが値を読み取らなくなった。	マウスをカバーをつけず、基盤を剥き出しの状態でMIRSに取り付けたため、ほこり等が詰まったためと考えられる。	新しい光学式マウスを取り付けることにより倍移動の精度で返り値を読み取ることができた。

　今回の光学式マウスの利用については、序盤は光学式マウスを２つMIRSに取り付ける方法を模索し、いろいろ試してみたが、うまくいかず、基盤等の作成も行ったが結局マウスを２つ取り付けることができなかった。マウスの取り付けを1個に変更したあともマウスからの返り値を読み取るプログラムの作成を行った。またマウスの値を安定させるためにダンパの取り付けも行った。しかし、マウスから一定の返り値を得ることができるようになるまでに時間がかかりすぎてしまいMIRSの本プログラムとの統合がうまくいかず、マウスの機能の利用は距離補正だけとなってしまった。今回のMIRSの作成では開発期間の時間配分の重要性改めて認識する結果となってしまった。しかし、今回得ることのできたマウスに関するプログラム及び利用価値は十分次につなげていけるものができたと思うのでぜひ来年以降に活用して自分たちのMIRSで行うことのできなかった光学式マウスによる座標作成などを実現させてほしいと思いました。