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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2004.06.18 |
杉本 達也 |
石川 健太 |
初版 |
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A02 |
2004.07.20 |
杉本 達也 |
石川 健太 |
ロータリーエンコーダの不使用を採用、回避動作プログラムをリンク |
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目的
- このドキュメントはMIRS0404のシステム提案を示したものである。
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設計ポリシー
- MIRS0404の設計ポリシーはいかに速いスピードでポストを順序良く獲得できるかということである。
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ハードウェアの構成
- シングルバンパーを採用。
光学式マウスを使用。(ロータリーエンコーダーは不使用）
ほかはMIRS標準機と変わらず。MIRS標準機システム提案書の 3. システムの基本構成の 3.1 ハードウェアの構成を参考にすること
ソフトウェアの構成
- MIRS標準機と変わらず。MIRS標準機システム提案書の 3. システムの基本構成の 3.2 ソフトウェアの構成を参考にすること
フローチャート
- 以下にMIRS0404の動作のフローチャートを示す。尚、ポスト基本獲得動作についてはこちらのフローチャートを参考のこと
動作方法
- 図を交えて動作方法を説明する
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ポスト獲得動作
- まずポストまである程度近づき、uss1,uss2のデータが同じになるように細かく移動する（ポストに対して、MIRSが正対しているようにする。)
右に90度回転しポストの周りを集回する。
このとき赤外線を感知するのでとるべきコードなら獲得動作へ移る。違うのならばコードを記憶し初期位置（集回する始点）までもどる。
獲得動作は左に90度回転し、uss1,uss2のデータが同じになるように細かく移動する（ポストに対して、MIRSが正対しているようにする。
指定距離を進みTS（タッチセンサー）がONになったら指定距離を後退しIRS（赤外線センサー）で赤外線が出ているかを確認する。そこまで行ったら、初期位置（集回する始点）までもどる。 1週目の動作
- まずポストで結んだ四角形の中心（厳密に中心でなくてもよい、ポストが４つあることを確認できる位置であればよい）まで進み、そこまで進んだらその場で回転する。
その場で回転することで各ポストの位置を確認。角度と超音波の跳ね返りから距離を測定し、現在いる位置を原点として(x,y)でポストの座標を記憶させる。
このとき原点から一番近いポストからNO.1〜4とする。
図のポストのナンバーは赤外線のナンバーであり、近い順につけたナンバーではない。
記憶がすんだらまず一番近いポスト(NO.1)へ進みポスト獲得動作をする。
ポストの赤外線コードが１（以後、IRS1ポストと記述する、なお2､3､4も同様に記述する）の場合は獲得し、IRS1ポストでなかったらそのコードを記憶しておく。
つぎにNO.1のポストからNO.2のポストへ移動しコードを記憶（もしくは順序どおりならば獲得）する。
NO.3,NO.4のポストも同様に移動する。
すべてのポストを回ったら原点に戻る
2週目の動作
- 1週目からポストの位置とコードを認識しているのでIRS2ポストのポストへ向かう（なお、1週目でどのようなポストの回り方をしてもIRS1ポストは獲得しているはずである。）
IRS2のポストを獲得したらIRS3、IRS3のポストを獲得したらIRS4と移動していきすべて獲得していく。
また、動作中に回避動作を必要とした場合はこちらの回避動作ドキュメントのように行動する
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