MIRS0403 統合試験仕様書
番号	MIRS0403-TEST-0002

版 数	最終更新日	作 成	承 認	改 訂 記 事
A01	2004.10.08	鈴木寛里	上園隆文	初 版

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1.目的

本ドキュメントは、MIRS0403のシステム統合試験を行う際に必要な事項について述べる。

2.試験器具

1. MIRS
2. ディスプレイ
3. キーボード
4. メジャー
5. 分度器 　
6. 外形試験用紙(32cm×32cm)
7. 回転試験用紙(半径20cm)
8. コード付き赤外線発生装置 　
9. ポスト 　
10. 板(超音波測定用) 　
11. 競技場マット

3.試験内容

1. 機構試験
   
   MIRS本体の大きさが協議規定に定められた規格内であるか確認する。
2. センサ試験
   
   次に示す各センサが正しく動作するか確認する。
   
   ・超音波センサ
   ・赤外線センサ
   ・タッチセンサ
   ・白線センサ
3. 駆動系試験
   
   次に示す各駆動系が正しく動作するか確認する。
   
   ・ロータリーエンコーダ
   ・ステッピングモータ
4. 動作試験
   
   MIRSの動作を組み合わせた時にしっかりと動くか確認する。

4.試験方法

1. 機構試験
   
   32[cm]×32[cm]の外形試験用紙の上にMIRSを載せる。
2. センサ試験
   
   コマンドラインで
   
   # lsmod
   
   を実行し、試験に必要なカーネルモジュールが組み込まれているか確認する。
   組み込まれていない場合は試験を行う前に組み込むようにする。
   
   試験をする際に、センサが複数あるものについては全てのセンサについて試験を行う。
   
   ・超音波センサ
   
   テストプログラム：uss_test
   
   1.超音波センサの前方に板を立て、0.2mから1.5mまで0.1毎に距離を測定する。
   2.超音波センサの2.5m前方にポストを設置し、超音波センサが障害物を認識できるかどうか確認する。
   
   ・赤外線センサ
   
   テストプログラム：irs_ts_ws_test , irs_code_test
   
   1.テストプログラム irs_ts_ws_test を実行し赤外線センサに対し赤外線を発信し反応するか確認する。
   2.テストプログラム irs_code_test を実行しポストの電源を入れ赤外線センサに近づけ、センサ番号を正しく表示するか確認する。
   
   ・タッチセンサ
   
   テストプログラム：irs_ts_ws_test
   
   1.テストプログラムを実行しタッチセンサを押した時に反応するか確認する。
   
   ・白線センサ
   
   テストプログラム：irs_ts_ws_test
   
   1.テストプログラムを実行しMIRSを白線上に置いたときに白線センサが反応するか確認する。
3. 駆動系試験
   
   ・ロータリーエンコーダ
   
   テストプログラム：enc_test , system_check
   
   1.テストプログラム enc_test を実行しタイヤを10周回転させ、表示される値との誤差を確認する。。
   2.テストプログラム system_check を実行し距離、角度を指定し、MIRSがその通りに動くか確認する。
   
   ・ステッピングモータ
   
   テストプログラム：step_test
   
   1.テストプログラム step_test を実行しステッピングモータの動く範囲を指定し、その通りに動くか確認する。
4. 動作試験
   
   1.
   走行中に白線を感知したら停止する。
   
   2.
   ステッピングモータを回しながら、超音波センサで周囲のポストの位置データを記憶する。
   
   3.
   ポスト周回中に赤外線を感知したら左に90度回転し停止する。
   
   4.
   MIRS本機とポスト2つを結んだ三角形を移動し元の位置に戻る。

5.試験の合格基準

1. 機構試験
   
   MIRSが、底面が一辺32cmの正方形内に納まること
2. センサ試験
   
   ・超音波センサ
   
   1.測定距離の±5%を合格とする。
   2.ポストを障害物として認識すること(2.5mの距離を測定できること)。
   
   ・赤外線センサ
   
   1.赤外線を受信すること。
   2.赤外線のコードを判別すること。
   
   ・タッチセンサ
   
   1.タッチセンサが押されたときに反応すること。
   
   ・白線センサ
   
   1.MIRSを白線上に置いたときに白線センサが反応すること。
3. 駆動系試験
   
   ・ロータリーエンコーダ
   
   1.タイヤを10周回転させたときの誤差が±10%以内であること。
   2.指定した距離、角度を動作させたときの誤差が±5%以内であること。
   
   ・ステッピングモータ
   
   1.指定した角度を回転させたときの誤差が±3%以内であること。
   
   ・動作試験
   
   1.MIRSが白線上で停止すること。
   
   2.ポストの位置データが記憶されていること。
   
   3.赤外線発信機の前で左に90度回転し停止すること。
   
   4.三角形の返上を動くこと。