番号	氏名	チーム	担当部門	最終更新日
28	鈴木寛里	MIRS0403		2004.6.10

標準機動作試験手順書に従って、動作試験を行う。
その結果、正常に動作しなかったことについてまとめる。

１．全体的なこと

・時々ＭＩＲＳが勝手に再起動する。
　＜原因＞不明
　＜対策＞とりあえず電源ケーブルに何か原因があるのでは？と思い、電源ケーブルを変えた。
　＜結果＞何も変わらず。まだ勝手に再起動する。
　　＜原因＞ケーブルのメスの方の穴が広がっていたため、接触不良だった。
　　＜対策＞狭くした。
　　＜結果＞直った。

・テストをしたら、ＩＲＳ２，３，４は正常に反応したが、ＩＲＳ１は反応しなかった。
　＜原因＞不明
　＜対策＞ＩＲＳ１と４のケーブルの接続先を交換した。
　＜結果＞ＩＲＳ４の方は正常に反応。
　　　　　　　∴ＩＲＳ１の本体に異常がある。
　　＜対策＞動作試験ではＩＲＳ４は使用しないので、ＩＲＳ１と４を交換した。

・テストを行ったら、タイヤを回転させてないのに値がどんどん増えていった。
　＜原因＞不明
　＜対策＞ＦＰＧＡ回路データを再ｕｐｌｏａｄ。
　＜結果＞何も変わらず。
　　＜対策＞ＰＷＭが使っているタスクをｒｅｂｏｏｔ。
　　＜結果＞何も変わらず。
　　　　　　　　∴ソフトウェアには問題なし。
　　　＜対策＞テスターでケーブルチェック。
　　　＜結果＞問題なし。
　　　　　　　　　∴ケーブルに問題なし。
　　　　→悩んでいるうちに、自然と直ってた。

・ｓｙｓｔｅｍ＿ｃｈｅｃｋの１以外が正常に動作しなかった。タイヤが回り続け、止まらなく、回転も逆だった。
　＜原因＞不明
　＜対策＞先生に助けを求めた。
　＜結果＞ＭＩＲＳから煙が出て、ＭＰＣボードが壊れた。
　　　　　　　→ＭＰＣボードを交換。結局原因はわからず。
　　＜対策＞ロータリエンコーダのケーブルの＋と−を入れ替えた。
　　＜結果＞直った。

・一回目の走行
　　　　＜結果＞中心まで進んだ後、ポストの位置を得る為に回るが、そのまま回り続けた。
　　　　＜対策＞得になし。もう一度このままやってみた。
・二回目の走行
　　　　＜結果＞一回目と同じ動作をした。
　　　　＜原因＞赤外線センサのテストをもう一度行った結果、ＩＲＳ３がおかしいことが分かった。
　　　　　　　　　　→ＩＲＳ１と３のケーブルの接続が逆だった。
　　　　＜対策＞ＩＲＳ１と３のケーブルを正しく接続しなおした。
・三回目の走行
　　　　＜結果＞ポスト１は取った。
　　　　　　　　　　ポスト２のスイッチを押したさい、押せてなかったのにそのまま押したつもりで過ぎていった。
　　　　＜対策＞なし。もう一回やった。
・四回目の走行
　　　　＜結果＞ポスト２も取った。