目次

1. 目的
2. 試験結果
   1. モジュール
   2. モード
3. まとめ

目的

このドキュメントはシステム統合試験の試験結果を報告することを目的とする。

試験結果

a.モジュール


1. 初期化モジュール
   

   合否：合格
   結果：各スレッドも生成でき、電子コンパスのデータの初期化もできた。
   

2. 電子コンパスモジュール
   

   合否：合格
   結果：正確な値は返さないが値を返し始める方向は一定だったのでその値と正確な方向との誤差を入力しておけば正確な方向を得られる
   

3. 電子コンパスデバイスドライバ
   

   合否：合格
   結果：プログラム中でec[0-2]により電子コンパスの値を取得することに成功した。

4. タッチセンサデバイスドライバ
   

   合否：合格
   結果：標準機のまま変えなかった。
   

5. 正対補正モジュール
   

   合否：合格
   結果：ポストに正対することができ、正対補正する対象がないときは正対補正機能を停止できた。
   

6. 赤外線コード判別モジュール
   

   合否：合格
   結果：標準機のtestプログラムで正確な動作が行われていたので行わなかった。
   

7. 超音波距離測定モジュール
   

   合否：合格
   結果：標準機のtestプログラムで正確な動作が行われていたので行わなかった。
   

8. LQR制御前進モジュール
   

   合否：合格
   結果：標準機のtestプログラムで正確な動作が行われていたので行わなかった。
   

9. LQR制御自転モジュール
   

   合否：合格
   結果：標準機のtestプログラムで正確な動作が行われていたので行わなかった。
   

10. LQR制御公転モジュール
    

    合否：合格
    結果：標準機のtestプログラムで正確な動作が行われていたので行わなかった。
    

11. いい位置取りモジュール
    

    合否：合格
    結果：ポスト周回をする上で最適な距離に移動することができた。
    

b.モード


1. 初期位置決定モード
   

   合否：合格
   結果：あらゆるシュチュエーションに対応してポストを回避して初期位置を決定できる。
   

2. 原点モード
   

   合否：合格
   結果：ポストに正対補正してから、バックで中央に正確に戻れた。
   

3. 基準方向モード
   

   合否：合格
   結果：回転しているMIRSが基準方向(１１１)を向くと停止できた。
   

4. ポスト確認モード
   

   合否：合格
   結果：ポスト探索で発見したポストの方向をむいて、あるかどうかの確認ができた。
   

5. データ保存モード
   

   合否：合格
   結果：構造体データをテキストファイルに出力できた。
   

6. データ読み込みモード
   

   合否：合格
   結果：テキストファイルから構造体データを読み込むことができた。
   

7. 消去モード
   

   合否：合格
   結果：ポストコードが記録されていないポストデータを削除して、データを詰めて並び替えることができた。
   

8. 移動モード
   

   合否：合格
   結果：初期位置決定モードで記録されたデータをもとに、同じ位置に移動することができた。
   

9. ポスト探索モード
   

   合否：合格
   結果：配置したポストの数以上にポストを発見することができた。
   

10. ポスト接近モード1
    

    合否：合格
    結果：ポストのデータを与えたら、その方向をむき、正対して接近することができた。
    

11. ポスト獲得モード1
    

    合否：合格
    結果：ポストを獲得し、赤外線番号獲得など、所定の動作を完遂できた。
    

12. ポスト獲得モード2
    

    合否：合格
    結果：ほぼ裏にあるポストなら確認することができ、ポスト獲得動作も正確にできた。
    

13. ポスト獲得モード3
    

    合否：合格
    結果：裏のポストを獲得し、元の位置に戻れた。
    

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