1.目的

2.実験器具

1. MIRS0401
2. ディスプレイ
3. キーボード
4. メジャー
5. 電子コンパス 　
6. ポスト 　
7. 競技場マット 　
8. 方位磁針
9. 分度器

3.試験方法

• 初期化モジュール
  各スレッドが生成されていること。
  手順：統合試験時に確認。
  
  
• 電子コンパスモジュール
  MIRSを基準方向に向けた時に方位データが獲得できること。
  手順：基準方向を向かせた時、基準方向を向いたという信号が表れるかどうか確認する。
  
  
• 電子コンパスデバイスドライバ
  デバイスファイルを直接たたき、データが確認できること。
  手順：iotestを実行し、MIRS0401が向いている方向に見合った値を返すかどうか確認する。
  
  
• タッチセンサデバイスドライバ
  デバイスファイルを直接たたき、データが確認できること。
  手順：iotestを実行し、タッチセンサのon、offに見合った値を返すかどうか確認する。
  
  
• 正対補正モジュール
  正対は標準機と同等の性能をもっていて、超音波を反射する障害物がない場合に、一定時間を過ぎると機能を停止できること。
  手順： 障害物がある場合とない場合で正対補正を行い、適切な正対と機能停止ができるか確認する。
  
  
• 赤外線コード判別モジュール
  赤外線コードが判別できること。
  手順：赤外線を発信しているポストを赤外線センサーIRS2の前に置き、コードを判別し、コード番号を返すかどうか確認する。
  
  
• 超音波距離測定モジュール
  目標物までの距離測定ができること。
  距離測定の精度は測定距離1mに対し±3cmとする。
  手順：uss_testを実行し、1m先に物体を置いたときの各超音波センサーの測定値と実際の距離を比較し、精度基準を満たしているかどうか確認する。
  
  
• LQR制御前進モジュール
  入力データに対して前進距離1mに対し誤差±3cm以内であること。
  手順：system_checkを実行し、1m前進させた時の誤差を測定し、精度基準を満たしているかどうか確認する。
  
  
• LQR制御自転モジュール
  入力データに対して360°自転した時の回転角度誤差が±1°以内であること。
  手順：system_checkを実行し、360°自転させた時の誤差を測定し、精度基準を満たしているかどうか確認する。
  
  
• LQR制御公転モジュール
  半径20cmの公転入力データに対して、前進距離誤差±3cm以内、かつ半径誤差±1cm以内であること。
  手順：system_checkを実行し、半径20cmで公転させた時の誤差を測定し、精度基準を満たしているかどうか確認する。
  
  
• いい位置取りモジュール
  ポストにぶつかることなく周回できる適切な位置に停止できること。
  手順：ポスト周回動作と最適距離モードを組み合わせたプログラムにより、動作を確認する。
  
  

• 初期位置決定モード
  ポストを配置した状態で、スタート位置から初期位置に移動できること。
  また、初期位置はポスト探索に支障にならない位置であること。
  手順
  �@中央付近にポストがないように配置し初期位置決定モードを実行して動作を確認する。
  �A中央付近にポストを配置し初期位置決定モードを実行して動作を確認する。
  �Bスタート位置の手前にポストを配置して初期位置決定モードを実行して動作を確認する。
  
  
• 原点モード
  ポストに正対してから中心に戻れること。
  手順
  接近モード１と組み合わせ、元の位置に戻れるか確認する。
  
  
• 基準方向モード
  設定した方角に向くと停止できること。
  手順
  方角をキー入力で指定するプログラムを実行し、毎回停止できることを確認する。
  
  
• ポスト確認モード
  座標を獲得したポストの方角を向いて、ポストのデータを確認できること。
  手順
  ポスト探索モードと組み合わせて座標獲得・確認の一連の流れを実行して動作を確認する。
  
  
• データ保存モード
  ポストの構造体データがテキストファイルに出力できること。
  手順
  あらかじめ構造体にポストのデータを与えておき、このプログラムを実行しテキストファイルに出力できているか確認する。
  
  
• データ読み込みモード
  テキストファイルからポストの構造体データを取得するできること。
  手順
  あらかじめテキストファイルにポストデータを書き込んでおき、このプログラムを実行し、構造体データを取得できているか確認する。
  
  
• 消去モード
  ポストコードのない構造体データを削除できること。
  手順
  あらかじめ、ポストコードを０にしてある構造体データを用意しておき、このプログラムを実行後 そのデータが削除されていることを確認する。
  
  
• 移動モード
  初期位置のデータを与え、補正範囲内位置に戻れること。
  手順
  初期位置データを与え、移動モードを実行する。
  
  
• ポスト探索モード
  ポストを5つ配置した状態で、探索動作を行い、全てのポストが確認できること。
  手順
  ポストを5つ配置し、ポスト探索モードを実行し、ポストの位置データを確認する。
  ポストの位置データは別ファイルに出力する。
  
  
• ポスト接近モード1
  ポストの方向を向きポストに正対し、接近できること。
  手順
  座標データをキー入力により設定し、適切に接近できるか確認する。
  
  
• ポスト獲得モード1
  ポストを周回しコードとポストの両方が獲得できること。
  手順
  MIRSをポストに正対させた状態でポスト獲得モード1を実行し、動作を確認する。
  獲得した赤外線コードはファイルに出力する。
  
  
• ポスト獲得モード2
  ポストが4つしか探索できなかったと仮定して、隠れたポストの確認動作を行ない、元のポストとコードを獲得できること。
  手順
  ポストを直線状に配置して、MIRSをポストに正対させた状態でポスト獲得モード2を実行し、動作を確認する。
  獲得した赤外線コード、距離データはファイルに出力する。
  
  
• ポスト獲得モード3
  あらかじめ隠れたポストの位置データを与え、ポストを周回しコードとポストが獲得できること。
  手順
  与えた距離データに合うようにポストを直線状に配置し、ポスト獲得モード3を実行して、動作を確認する。
  獲得した赤外線コードはファイルに出力する。