動作試験報告

動作問題報告

標準プログラムを実行しての問題点

動作問題報告

　電源を安定化電源からバッテリーに替えたとき、ドータボードから白い煙が出てきた。

　ドータボードのはんだ付け不良により、FPGAボードの配線（標準機としては使用しない。）が 焼き切れてしまった。
ドータボードの配線チェックを済んでいるものと仮定して、FPGAボードに接続してしまったため、 このような問題が発生した。
他人がチェックしたものは、信用が完全でないときは、もう一度自分たちでチェックして、
安全を確認しなくてはいけないことが分った。
ドータボード・FPGAボードを新しいものに交換して再度チェックをしたところ、
白い煙が出ることも無く、正常にMIRSが起動した。

ロータリーエンコーダの値が正方向の回転のときでも、 逆方向の回転のときでも減っていった。

コードがつぎはぎにして繋いであり、ビニールテープで信号線を全て一まとめにしてあった。
コードのつなぎ目でショートしていたので、コードを修復したら 正常な動作をするようになった。
ロータリーエンコーダの値が減り続けていた原因は、 ケーブルのショートが原因であることが分かった。

ＭＩＲＳが起動しない。

白線センサーのハンダべたをきれいに取り除き、 ハンダ付けをやり直したら動作するようになった。
センサーのコードをMIRSに接続する前にはんだ不良になっていないかどうかを、
テスターでの導通検査などで確認しなくてはいけない。

モータの動作が逆方向に動作する。

MIRS標準機と試作機のモータのピンアサインが逆のため 動作が逆方向となった。ハード的に、モータに入力する電源の ±を逆にして、正常な動作になるようにした。
本来は、ケーブルのを±を逆にしてはいけないが、 動作試験ということでケーブルを入れ替えて使用した。
ソフトウェアで±を元に戻し、モータのケーブルも元に戻さなくてはならない。

一個目のポストを獲得し終わったところで、 補正をしているときに回転し続ける動作になり、
次のポスト獲得への動作が出来ない。

　標準ソフトの動作試験をしたところ、一個目のポストは獲得できたが、
中心位置の補正をする際に回転した動作のまま次の動作に移らなかった。
バッテリの電圧を測定したところ、バッテリが消耗していたため、
消耗していないバッテリを使用したいので、電圧が高いものを選んで使用した。
その結果、回転の動作をし続けることは無くなり、
それまでは１つしか獲得できなかったが、２つのスポットを獲得することができるようになりました。

バッテリーの消耗によって、モータの速度などが変わってくるとはいえ
本来は、バッテリーの状態によらず同じ動作をすることが望ましい。
去年の状態のまま充電せずに使用したため、その影響が大きかったのだと考えられる。
バッテリーは時間が立つにつれて放電していってしまうため、
正確な動作をさせたいなどの動作確認をする際には、
出来るだけ最近に充電した電池を使用するといい。

標準プログラムを実行しての問題点

以上のことについて、システム提案上、検討していく必要がある。