MIRS0401-DSGN-0001

初期位置決定モード default1
ポスト探索をするまでの初期位置を決定するモード。ポストが競技場中央までの道のりにあった場合は回避して、中央付近にポストがあった場合はポスト探索モードに支障が出ないような位置を探し、決定した初期位置まで移動するモード。
移動モード default2
一回目の初期位置決定モードで保存したデータをもとに、一回目の初期位置まで移動するモード。
基準方向モード s_direction
電子コンパスを使って、あらかじめ決められた方向を向くモード。
ポスト探索モード post_search
一回転しながら超音波を使ってポストの位置を確認する。
ポスト確認モード post_check
ポスト探査モードで見つけたポストが本当にあるか確認するモード。
データ保存モード data_w
1回目の競技で保存した構造体データを2回目の為にdatファイルとして保存するモード。
データ読み取りモード dara_r
data_wで保存したdatファイルを読み取り、そのデータを構造体に格納するモード。
ポスト接近モード1 approach1
見つけた順にポストの方向を向き、発見したポストまで超音波を出して正対する。ポストから適度に離れた位置まで近づいたら、いい位置取りモジュールを使って、ポスト獲得モードに備えるモード。
ポスト獲得モード1 get1
ポスト確認モードで、全ポスト数を確認できた(全ポストを確認できなかったが、ポストの裏に隠れていたものを発見し、獲得した後も含む)場合に行うモードで、時計回りに回転しポストを周回しながら赤外線を確認してコードを保存し、ポストの獲得を行う。
ポスト獲得モード2 get2
ポスト確認モードで、全ポストを確認できなかったときに行うモードで、赤外線を確認しながらポストの周囲を１80°回転してから停止して、裏にポストが隠れていないか確認する。裏にポストがあることを確認した場合は、手前のポストを獲得した後に裏のポストの獲得に行く。
ポスト獲得モード3 get3
ポスト獲得モード2で、裏にポストが隠れていることが確認できた場合にその裏のポストを獲得するためのモードで、手前のポストにそって、裏のポストの獲得をしてポストに沿って元の位置に戻る。ここでもポストのコードを保存する。
原点モード move_center
ポスト獲得モード後に、初期位置(基準位置)に戻るための動作。
消去モード delete
赤外線コードが取得できなかったデータを消去し、赤外線コードが取得できたデータを2回目用に並び替え構造体に保存するモード。

4.モードの区分

試技一回目で使用するモード
- 初期位置決定モード default
- 基準方向モード s_direction
- ポスト探索モード post_search
- ポスト確認モード post_check
- データ保存モード data_w
- ポスト接近モード1 approach1
- ポスト獲得モード1 get1
- ポスト獲得モード2 get2
- ポスト獲得モード3 get3
- 原点モード move_center
- 消去モード delete
試技二回目で使用するモード
- データ読み取りモード deta_r
- 移動モード default2
- 基準方向モード s_direction
- ポスト接近モード1 approach1
- ポスト獲得モード1 get1
- ポスト獲得モード3 get3
- 原点モード move_center

5.モード遷移

試技一回目 main1
試技二回目 main2

6.モード詳細

(1)機能モード

モード名	main1
構成要素	正対補正超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	default1()

フローチャート

モード名	main2
構成要素	正対補正超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	default1()

フローチャート

モード名	初期位置決定モード
構成要素	正対補正超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	default1()

フローチャート

モード名	移動モード
構成要素	正対補正 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	default2()

フローチャート

モード名	基準方向モード
構成要素	RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御自転
関数名	s_direction()

フローチャート

モード名	ポスト探索モード
構成要素	超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	post_search()

フローチャート

モード名	ポスト確認モード
構成要素	超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	post_check()

フローチャート

モード名	データ保存モード
構成要素	なし
関数名	data_w()

フローチャート

モード名	データ読み取りモード
構成要素	なし
関数名	data_r()

フローチャート

モード名	ポスト接近モード1
構成要素	正対補正超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	approach1()

フローチャート

モード名	ポスト獲得モード1
構成要素	正対補正赤外線コード判別超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	get1()

フローチャート

モード名	ポスト獲得モード2
構成要素	正対補正赤外線コード判別超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	get2()

フローチャート

モード名	ポスト獲得モード3
構成要素	正対補正赤外線コード判別超音波距離測定 RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	get3()

フローチャート

モード名	原点モード
構成要素	RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
関数名	move_center()

フローチャート

モード名	消去モード
構成要素	なし
関数名	delete()

フローチャート

(2)機能モジュール

モジュール名	初期化モジュール
構成要素	TSデバイスドライバ、白線センサデバイスドライバ、赤外線センサデバイスドライバ､赤外線判別デバイスドライバ､超音波センサデバイスドライバ
機能	FIFOの初期化、スレッド生成を行なう。生成するスレッドはMIRS標準機と異なり、タッチセンサー系、白線センサー系、超音波系、電子コンパス系とする。
関数名	initialize(void)

モジュール名	電子コンパスモジュール
構成要素	電子コンパスドライバ
機能	電子コンパスのデータが基準方向と一致した場合に戻り値1を返す。引数int dirctionは基準方向の指定で、八方位のうちいずれかを指定する。
関数名	e_compus (int direction)

モジュール名	いい位置取りモジュール
構成要素	RTタスク起動 RTタスク停止 RTタスク再起動移動距離速度獲得タイヤ回転角度獲得タイヤ回転角合計獲得 LQR制御前進 LQR制御自転 LQR制御公転
機能	正面にあるポストに正対し、ポスト周回動作を行うのに最も適した状態にMIRSを動かす。
関数名	circle_position (void)

その他に使うモジュールはMIRS標準機のものをそのまま使うので標準機のページを参照のこと

標準動作プログラム関数レファレンス

関数名

行動制御系モジュール
int correct_direction1(void) or int correct_direction2(void) (正対補正)
int irs_code_get(int dumy)　(赤外線コード判別)
int uss_get(int uss_no)　(超音波距離測定)
int primary_pos(void)　(自動中心補正)

駆動系モジュール
void pwm_enc_start(int period)　(RTタスク起動)
void pwm_enco_stop(void)　(RTタスク停止)
boid pwm_enco_restart(void)　(RTタスク再起動)
void encoder_data1(float *l_distance, float *r_distance, float *l_speed, float *r_speed, int *br) (移動距離、速度獲得)

void encoder_data2(float *l_angle. float *r_angle, int *br)　(タイヤ回転角度獲得)
void encoder_data3(float *l_angle. float *r_angle, int *br)　(タイヤ回転角合計獲得)
void pwm_both_data(int l_duty, int r_duty)　(P制御duty)
void pwm_straight(int l_distance, int r_distance)　(P制御直進)
void pwm_rotate(int angle)　(P制御自転)
void pwm_lqr_straight(int distance, int time) (LQR制御前進)
void pwm_lqr_rotate(int angle, int time)　(LQR制御自転)
void pwm_lqr_circle(int radius, int angle, int time)　(LQR制御公転)
int lqr_straight(int distance, int time)　
int lqr_rotate(int angle, int itme)　
int lqr_circle(int radius, int angle, int time)　

スレッド系モジュール
void *irs_ts_ws(void *t)　(赤外線、タッチ、白線)
void *encoder(void *t)　(ロータリーエンコーダ)
void *uss_read(void *t)　(超音波)

e.デバイスドライバ

デバイスドライバ名

機能
関数名
IOアドレス IRQ

電子コンパスデバイスドライバ
1. 電子コンパスの方角データを取得する。(3bit)
2. e_compus_dd
3. 0140 ＊1
LCDデバイスドライバ
1. LCDに文字列を表示する。
2. lcd_dd
3. 0100 / 0102
TSデバイスドライバ
1. 基本機能は標準機のものと同じくする入出力ポートbitを0～3を0のみに変更する。
2. ts_dd
3. 0140 ＊1
＊1　標準機ではアドレス0140番の0～3bitを使用していたが、MIRS0401では電子コンパスにアドレス0140番の1～3番を割り当てる。タッチセンサは3つの前面タッチセンサを同じものとして、アドレス0140番の0bit目を使うことにする。

これ以外の「白線センサデバイスドライバ」「赤外線センサデバイスドライバ」
「赤外線コード判別デバイスドライバ」「超音波デバイスドライバ」
「PWMデバイスドライバ」「ロータリーエンコーダデバイスドライバ」は標準機のものを使用する。