• メカ二クス開発の総括 　　
• エレクトロニクス開発の総括 　　
• ソフトウェア開発の総括

	問題点	原因	解決策
1	バンパーが押されても、タッチセンサがなかなか反応しなかった。	タッチセンサーの感度が悪かった。	バンパーにでっぱりをつけて、バンパーを重くした。

　 　 　 　

	問題点	原因	解決策
1	電子コンパスのデータが読み込めない	タッチセンサには、チャタリング除去がついていたため、電子コンパスにそのまま用いることができなかった為。	チャタリング除去をショートカットするように、ドータボードを改良した。
2	起動したらFPGAボードから白い煙が出た。	ドータボードが変なところでショートカットしていた。	新しいドータボードを付け直した。

メカ二クス(市川陽平)

今年は標準MIRSを製作し、それに各班が変更を加えていく形式だったため、MIRS自体の組み立てにはほとんど問題があり ませんでした。しかしその反面、今までのようにボディの形状から設計していないので大きな変更点を加えないと他の班 と大して見た目が変わらないというところは残念でした。電子コンパスモジュールについては予定していたLED部品が届か なかったり、実装してみたらうまく値が返ってこず、調べてみたらドータボードでプルアップしているためだったなど、 設計し終わってから発覚する問題が多かったのですがなんとか実装し動作させることができました。MIRS本体に手を加え たのは電子コンパスの実装くらいなのでもっとできれば手を入れたかったです。

エレクトロニクス(DM 坪内洋一)

エレクトロニクス関連でのトラブルは、主に電源部分と電子コンパスでした。
初めは、MIRSの駆動系にバッテリーを使用するはずが、 制御系のコネクタと間違えたため、MIRSが止まってしまうことがありました。
また、安定化電源から伸ばした電源コードなどがよじれたり、 ディスプレイやキーボードのコードと絡まるなどしてコードが引っ張られました。
そのため、電源コネクタの接触が悪くなり、MIRSがシャットダウンすることが時々起こりました。
回路的に標準機から変更した個所は、電子コンパスに関するところのみでした。
電子コンパスからの信号線は、ドータボートのタッチセンサー用のコネクタを通してFPGAに入力します。 しかし、標準機のドータボードではICを通してFPGAにつながれていたので、 ドータボードを変更して電子コンパスからの信号がFPGAに直接入るようにしました。
実際に動かしてみると、電子コンパスベースボードからの信号が、時々不安定になるので 競技前にチェックをしなければなりませんでした。この問題を起こさないためには、 方向確認用ＬＥＤのドライブ用とは別に、FPGAへの電流をトランジスタで増幅させておくべきでした。 しかし、忘れずにチェックを行うことが、競技中の問題発生を防ぐことに結びつきました。
配線間の問題が発生した場合には重大なトラブルになることが身に染みました。

ソフトウェア(池谷直樹)

MIRS0401班はMIRS開発の中で、ソフトウェアの開発にかなりの時間を使った。競技会ではそれに見合う程度の成果が出たと思う。 しかしながら、ソフト開発は計画的でなかった。そのため、プレ競技会では標準機以下の性能のMIRSとなってしまった。その後の 開発過程においては、ソフト担当者が個々のプログラムを完成させ、統合試験ができるまでに至った。最後の競技会にあわせた調整 ができたことは、プレ競技会での失敗を有効に生かせていたと思う。
またソフト開発の過程において、詳細設計の段階では考えて いなかったが必要になるプログラムがいくつか登場した。これらはMIRSを制御する上では、かなりの性能を発揮したが、本来の一連 の製造工程を学ぶといった観点から考えると、反省すべき点であると思う。また今回のソフト開発は少人数で行われたために、開発者間 の個人的な意思疎通によってプログラムを作成したことが目立った。本来は文書化しそれを通すべきであり、少人数による開発であった から、開発が順調であったということを反省したい。
メカ、エレキの開発は非常に順調で、ソフトウェアに直接影響を与えることはなかった。 この点に関しては、開発が非常に円滑に進んだ。ただし、メカの影響による誤差や誤動作(特にUSSと電子コンパス)はソフトウェアでは制 御しきれない部分があったので、ソフト側から見るともう少しメカに力を注いでほしかった思う。