沼津高専 電子制御工学科
MIRS0205 システム統合試験仕様書
MIRS0205-DSGN-0005
改訂記録
版数 作成日 作成/改訂者 承認 改訂内容
A01 2003.11.06 藤田･佐野 齋藤 初版
A02 2003.11.10 藤田･佐野 齋藤 合格基準を追加
A03 2004.02.13 藤田 齋藤 試験プログラムをリンク
目的
　本ドキュメントはMIRS0205のシステム統合試験の試験手順について示すものである。


試験手順
　以下の全ての手順においてMIRS0205を用いる。特別に使用するものについては各項目ごとに追記するものとする。


１　各センサーのチェック

    ･白線センサについて
    　　使用するもの：白線、試験プログラム(未完成)
    　　試験内容　　：白線センサが白線を検知するか。
    　　手順　　　　　：
    1. プログラムを起動する。
    2. センサを白線にあわせ、機能しているかどうかをPC画面上に表示する。
    →合格基準
    　　白線センサ　：センサを白線の上に合わせたとき“1”が画面上に表示されること。

    ･タッチセンサ
    　　使用するもの：試験プログラム(未完成)
    　　試験内容　　：各タッチセンサが機能するか。
    　　手順　　　　：
    1. プログラムを起動する。
    2. 各タッチセンサを手で押し、機能しているかどうかをPC画面上に表示する。
    →合格基準
    　　押したときに画面上に“1”が画面上に表示されること。

    ・赤外線センサについて
    　　使用するもの：赤外線照射装置、試験プログラム(未完成)
    　　試験内容　　：各赤外線センサが赤外線を検知するか、赤外線の種類を判別できるか。
    　　手順　　　　：
    1. プログラムを起動させる。
    2. 各赤外線センサに赤外線照射装置で赤外線をあて、赤外線の番号を認識しているかどうかをPC画面上に表示する。
    →合格基準
    　　あてた赤外線の番号がPCの画面上に表示されること。

    ･PSDについて
    　　使用するもの：試験プログラム(未完成)、B5サイズのプラスチック板(不透明)、メジャー
    　　試験内容　　：A/D変換値をLCDに表示できるか。LINUXへ送れるか。A/D変換値が正しく距離データに変換できるか。
    　　手順　　　　：

    1. プログラムを起動する。
    2. LCDにA/D変換値が表示されているかを確かめる。
    3. PC画面上にMIRSとプラスチック板との距離が表示されているかを確かめる。
    4. 10�僉�70cmまでを10cm刻みで測定する。
    →合格基準
    　実際の距離と表示された距離の誤差が±2cmであること。

2　全ての駆動部の機能試験

  • サスペンション
    試験内容　　：サスペンションが働くか。
    　　手順　　　：
    1. MIRS本体に手で押し力を加える。
    →合格基準：サスペンションが壊れることなく、十分に押し返されること。


  • エアシリンダ
    使用するもの：試験用プログラム(未完成) 、ポスト
    試験内容　　：エアシリンダが伸縮し、実際にポストを獲得できるかを確認する。
    　　手順　　　：
    1. ポストを設置し、赤外線スイッチの前にMIRS本体をおく。 　　　　　　　　　
    2. プログラムを起動し、エアシリンダを伸縮させポストを獲得させる。(5回繰り返す)
    →合格基準：ポストを安定して獲得できること。

    　
  • モーター
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)
    試験内容　　：モーターが正転、逆転ができるかの確認。
    　　手順　　　：
    1. タイヤを中に浮かせた状態でMIRS本体を設置する。
    2. プログラムを起動させる。
    3. モーターを正転させる。
    4. モーターを逆転させる。
    →合格基準：モーターの正転逆転ができる。

    　　
  • 直進
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)、メジャー
    試験内容　　：プログラム上で指定した距離(3m)直進できるか。
    　　手順　　　：
    1. MIRSをフィールド上の直線に置く。
    2. プログラムを起動させる。
    3. 直進できたか、停止位置を計測。
    →合格基準：目標点での基準直線との誤差が±9[cm]以内である。

    　　
  • 指定距離前進
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)、フィールド、メジャー、関数電卓
    試験内容　　：プログラム上で指定した距離(2m)だけ正しく進めるかの確認。
    　　手順　　　：
    1. MIRSをフィールド上に置く。
    2. プログラムを起動させる。
    3. 停止したら走行距離を計測する。
    →合格基準：目標点での停止位置が半径5[cm]の円内にあり左右の方向のぶれが±2[度]以内である。


  • 指定角度自転
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)、フィールド、関数電卓
    試験内容　　：MIRSがその場できれいに方向変換できるかの確認。
    　　手順　　　：
    1. MIRSをフィールド上に置く。
    2. プログラムを起動し　1.右90度　2.右180度　3.左90度　4.左180度　MIRSを回転させる。
    3. 各角度について誤差を測定する。
    →合格基準：全ての測定値ににおける誤差が±1[度]以内であること。

  • 指定角度公転
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)、フィールド、関数電卓、メジャー
    試験内容　　：MIRSがポスト周りをきれいに回転できるかの確認。
    　　手順　　　：
    1. MIRSをフィールド上に置く。
    2. プログラムを起動し、ポスト中心を中心とした半径0.4[m]で反時計回りに1周、周回させる。
    3. 停止位置と周回開始位置との誤差測定。
    →合格基準：目標地点を中心とした半径0.4[m]の円内にあり、左右のぶれは±3[度]以内であること。


3　総合的な動作
    ･MIRSを前進させ白線を検知したら止まれるかどうか。
    　　使用するもの：白線、試験プログラム(未完成)、フィールド
    　　手順　　　　：
    1. 前方に白線があるフィールドにMIRSを置く。
    2. プログラムを起動させる。
    →合格基準
    　　MIRSが白線を検知し、線を越える前に止まること。

    ･PSDでポストとの距離を測定し、ポスト(障害物)10cm手前で停止する。
    　　使用するもの：ポスト、試験プログラム(未完成)、フィールド
    　　手順　　　　：

    1. MIRSの2m前方にポストを置く。
    2. プログラムを起動させる。
    →合格基準
    　　MIRSがポストの手前10cm(±2cm)で止まれるか。

    ･ポストを横に検知した時止まれるかどうか。
    　　使用するもの：ポスト、試験プログラム(未完成)、フィールド
    　　手順　　　　：
    1. ポストをMIRS前方右側に配置する。
    2. プログラムを起動させる。
    3. ポストをMIRS前方左側に配置し、上記を繰り返す。
    →合格基準
    　　MIRS横のPSDがポストを検知したら、前後の誤差±2cmでポスト横に停止すること。

    ･走行、タッチセンサ
    使用するもの：試験用プログラム(未完成)、フィールド
    試験内容　　：障害物(ポスト)にMIRSが接触したときに止まることができるかを確認する。
    　　手順　　　：
    1. フィールド上にポストを設置する。
    2. ポストを前方に1mの距離にMIRSを設置する。
    3. プログラムを起動し、ポストに向かって前進させる。
    →合格基準：障害物に接触し次第MIRSが停止すること。


    ※全ての試験において、角度の算出には関数電卓を用いる。(artan）