目次

1. 目次
   
2. 方針
3. 特徴
4. MIRSの概観
5. MIRSの動き
6. 問題点

方針

特徴

• MIRS全体がフィールドの端から端まで展開し、橋につけられたセンサでフィールドをスキャンするようにしてポストを確認する。
• LEDをつけ、その点灯の状態でMIRSの心がリアルタイムでわかる。

MIRSの概観

• 外観
  MIRSの外観図を以下に示す。
  
  梱包状態
  CAD図面
  
  展開状態
  CAD図面
  
  
• センサの配置（２案ある）
  
  • その１　白線センサを大量に使う案 展開された橋の部分に一列に白線センサを並べ、ポストを上から確認する。以下に概略図を示す。
    
    
  • その２　レーザセンサを使う案
    橋の両端にレーザセンサを配置し、ポストを確認する。
    
    
    レーザセンサの動作原理
    光を出す側の半導体レーザから出されたレーザは、投光レンズユニットで平行に送り出され、光を受ける側のスリットを透過した後、受光素子へ集められる。 この平行なレーザエリア内の対象物の影を光の量の変化としてとらえ、物体の存在をコンパレータ出力、アナログ電圧出力として取り出す。以下に使用例を示す。
    
    
    
    以下に概略図を示す。
    
    どちらの場合も超音波センサは使わない予定。
    
    
• アーム
  ポスト番号の確認と獲得を橋の上をスライドする円筒アームで行う。アームの概略図を以下に示す。 円筒アームの断面図
  赤外線センサは全て内側を向いている。円筒アームがスポットを覆えばスイッチがどの方向を向いていても番号の確認が可能。スイッチは円筒を微妙に動かして押す。
  
  

MIRSの動き

MIRSの行動パターンを順に示す。


1. 展開後、スキャン開始
   
   
2. ポスト発見！アーム移動開始
   
   
3. ポストの真上で停止
   
   
4. アームを下ろす
   
   
5. ポスト番号確認＆獲得
   
6. ポスト番号が違った場合はポスト番号を記憶し、再びスキャンに入る。記憶したポストは取る順番になったら、その場所に戻ってきて獲得。その後、再びスキャンに入る。
   

問題点

• メカの問題点
  1. 規定サイズに収まるのか？
  2. 3.6m近くも橋を展開できるのか？（自己崩壊しないか？）
  3. 円筒アームは橋をスムーズに動けるのか?
• センサの問題
  1. 白線センサを大量につける場合、ルール的、回路的に可能なのか？
  2. レーザセンサを使う場合、この前例の無いものを使いこなせるのか？そもそも金銭的にレーザセンサを買えるのか？