沼津高専 電子制御工学科
MIRS0204ソフトウェア取扱説明書
MIRS0204-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004.2.8 中西・武藤 村田 初版

目次

  1. はじめに
  2. 概要
  3. クラスの構成
  4. プログラムを扱う上での注意点

  1. はじめに
  2. 本ドキュメントは、MIRS0204 ソフトウェアの取り扱い方法について説明するものである。

  3. 概要
  4.  プログラムはデバイスドライバはC言語、それ以外のプログラムはオブジェクト指向言語であるC++を用いて開発されている。また、各クラスにテストプログラムを用意し画面制御マクロ等を定義して見やすくするように工夫してある。

  5. クラスの構成
  6. 基本的にクラスはそのクラスのインターフェイスを定義しているヘッダファイルとクラスの実装部分を記述したcppファイルによって構成されている。また、各プログラムのコンパイル手順を示したMakefileを用意している。

    クラス Passive

    Passiveはタッチセンサ、デジタルコンパス、白線センサのクラスである。コンストラクタに渡す引数によりモードを選択している。

    クラス Irs

    Irsは赤外線センサのクラスである。赤外線センサのNo,値を取得する。

    クラス Uss

    Ussは超音波センサのクラスである。超音波の発信、受信、値の算出、保持などを行う。

    クラス Enc

    Encはロータリーエンコーダのクラスである。値の取得などを行う。

    クラス Pwm

    Pwmはモーターへのpwm制御を行うクラスである。

    クラス Move

    MoveはMIRSの動きに関するクラスである。直進、回転などの動きを定義している。

    その他のプログラム

    デバイスドライバ

  7. プログラムを扱う上での注意点

関連文書
MIRS0204 class仕様   より詳しいクラスの仕様書