沼津高専 電子制御工学科
MIRS0203 技術調査
ドーターボード
MIRS0203-TECH-0006
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2002.12.16 坪井 小山
初版

  1. 目的
  2. この調査書は、MIRS0203に用いられるドーターボードとは何かを調査しドキュメントとしてまとめたものである。

  3. 概要
    1. ドーターボードとは
    2.  主にパソコンなどの本体内にあるメイン基板を補助するための専用基板であり、 メイン基板をマザー(母の)ボードと呼ぶのに対して、ドーター(娘の)ボードと呼ばれる。 今回使われるドーターボードは、FPGAボードで行っているATLMIRS独自の入出力機能の制御を補助するためのボードである。

    3. 機能詳細
    4. ドーターボードは、以下のような機能を持つ。

    5. 構成

    6. Fig.1 ドーターボードの機能構成図


      Fig.2 ドーターボードの電源系統図
      * コネクタ - ブロック間の各信号のインターフェースは
      卒研のページ参照。

      1. LCDコントラストアドジャスト回路 : ボリウムを用いてLCDボードの液晶ディスプレイのコントラストアドジャストを行う。また、その他の信号を素通りさせることでFPGAボードのジャンパとしての機能を持つ。
      2. パワーオン信号処理回路 : PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号を用いてフォトカプラを動作させ、その出力信号をパワーオン信号としてFPGAボードに出力する。
      3. 超音波センサ選択回路 : マルチプレクサの制御信号に超音波センサ選択信号を入れることにより、ATLMIRSの4つの超音波センサとFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールの接続制御を行う。
      4. タッチセンサ入力チャタリング除去回路 : タッチセンサ(マイクロスイッチ)から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行いタッチセンサ信号としてFPGAボードに出力する。
      5. ロータリーエンコーダ・カウント回路 : NEC製 IC μPD4701 を用いて、左右のモータに取り付けられた2個のロータリーエンコーダから送られるエンコード信号のカウントを行う。
      6. モータパワーコントロール信号処理回路 : FPGAボードからオープンコレクタ出力として送られてくるMPC信号に抵抗を介すことで、MPCボードのフォトカプラを動作させる。

  4. MIRS0203への応用
    1. 2つの案について
    2. FPGAボードとの信号の経由・処理、電源の供給などが主でMIRSの行動に大きく関わるものではない。

    3. 改善点
    4. 考察中