沼津高専 電子制御工学科
MIRS0203 ソフトウェア取扱説明書
MIRS0203-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004.2.14 片桐 小山
初版

MIRSプログラム簡易説明

ファイル名 分類 詳細
Makefile メイクファイル 後半で使用していたプログラムのMakefile

main.c 行動プログラム 競技会用行動プログラム。
mode_wait.c モードプログラム 行動プログラムを実行したとき初めにはいるモード。ユーザーからの入力を待つ。
mode_special.c モードプログラム 競技1回目で実行される。競技場中心付近まで前進しその場で自転する。
mode_approach.c モードプログラム 前方の3つの超音波センサが設定値以内のとき前進するプログラム。
mode_search.c モードプログラム ポストを周回しながら外に向けた超音波センサで検索するモード。
mode_lost.c モードプログラム ポストを検索するモード。
mode_nomal_win.c モードプログラム 赤外線を判別しポストを獲得するモード。
mode_emergency_win.c モードプログラム ポストにぶつかる前に、赤外線が感知するか探すモード。
mode_avoid.c モードプログラム 白線や目標でないポストの赤外線を回避するモード。
mode_test.c モードプログラム 競技2回目に実行されるモード。
mode_hosei.c モードプログラム ポストの方向に正確に前進するための補正をするモード。

libuss.c ライブラリ 超音波センサRTタスクモジュールを有効に使用するためのuss関数郡。
libirs_ts.c ライブラリ irs,tsのドライバーを有効に使用するためのirs,ts関数郡。
irs_ts.h
liblcd.c ライブラリ LCDが使用できなかったので使わなかった。
libadj.c ライブラリ 行動プログラムで頻繁に使用する関数や、微調整(補正)に使用する関数郡。

define.h ヘッダファイル defineをまとめたファイル
function.h ヘッダファイル 関数を定義したファイル
gloval_variables.h ヘッダファイル グローバル変数の宣言

test_function.c テストプログラム 各センサおよび作成した関数のテスト用プログラム。
test_duty.c テストプログラム エンコーダー、pwm制御のテスト(実験)用プログラム。

uss_module.c RTタスクモジュール ATLMIRSのものから0203仕様に変更。
pwm_enc_module.c RTタスクモジュール ATLMIRSのものから0203仕様に変更。(encoderのリセットの仕方等を変更。)
both.c,pwm.c,pwm_enc.h,encoder2.cATLMIRSの仕様から0203仕様に変更。
irs_drv.c デバイスドライバ 赤外線センサ専用のデバイスドライバ。open,close,loctlメソッドのみし、int型でデータの受け渡しをする。
irs_drv.h
ts102.c デバイスドライバ タッチセンサデバイスドライバ。白線センサの読み込みも同時に行っている。ioctlメソッドのTS_READコマンドのみ使用可能にし、後はコメント文。
ts.h