| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2004.2.26 | 小山 | 片桐 | 初版 | ||
| 開発項目 | 開始(計画) | 終了(計画) | 開始(作業) | 終了(作業) |
| 調査(MIRSの各部について) | 2002/12/10 | 2002/12/17 | 2002/12/10 | 2002/12/17 |
| 基本設計 | 2002/12/18 | 2003/02/12 | 2002/12/18 | 2003/02/12 |
| 開発項目 | 開始(計画) | 終了(計画) | 開始(作業) | 終了(作業) |
| 詳細設計書(メカ) | 2003/05/02 | 2003/05/16 | 2003/05/02 | 2003/06/04 |
| 詳細設計書(エレキ) | 2003/05/02 | 2003/05/16 | 2003/05/02 | 2003/05/21 |
| 詳細設計書(ソフト) | 2003/05/02 | 2003/05/16 | 2003/05/02 | 2003/05/21 |
| 製造(メカ) | 2003/06/23 | 2003/07/23 | 2003/06/23 | 2003/07/17 |
| 製造(エレキ) | 2003/07/04 | 2003/07/25 | 2003/07/04 | 2003/07/17 |
| 製造(ソフト) | 2003/07/07 | 2003/08/22 | 2003/07/07 | 2004/01/30 |
| 改善設計(メカ) | 2003/09/05 | 2004/01/29 | 2003/09/05 | 2004/02/06 |
| 改善設計(エレキ) | 2003/09/05 | 2003/12/19 | 2003/09/05 | 2003/12/19 |
| 改善設計(ソフト) | 2004/01/09 | 2004/02/06 | 2004/01/09 | 2004/02/06 |
| 開発項目 | 工数(h) |
| 行動計画書 | 205.5 |
| 技術調査(MIRSの各部について) | 67.5 |
| 基本設計 | 113.0 |
| 詳細設計書(メカ) | 98.0 |
| 詳細設計書(エレキ) | 59.5 |
| 詳細設計書(ソフト) | 63.0 |
| 製造(メカ) | 150.0 |
| 製造(エレキ) | 173.5 |
| 製造(ソフト) | 150.0 |
| 改善設計(メカ) | 167.5 |
| 改善設計(エレキ) | 100.0 |
| 改善設計(ソフト) | 7 |
| 月 | メカ工数(h) | エレキ工数(h) | ソフト工数(h) | 合計工数(h) |
| 4 | 119.5 | 11.5 | 9 | 140 |
| 5 | 48.5 | 25.5 | 24 | 98 |
| 6 | 29.5 | 27 | 0 | 56.5 |
| 7 | 104.5 | 42.5 | 59 | 206 |
| 8 | 3 | 21 | 0 | 24 |
| 9 | 34.5 | 29 | 12 | 75.5 |
| 10 | 3 | 53.5 | 68 | 142.5 |
| 11 | 25.5 | 184.5 | 50.5 | 260.5 |
| 12 | 88.5 | 170 | 69 | 327.5 |
| 1 | 350 | 42.5 | 130 | 522.5 |
| 2 | 33 | 325 | 20 | 378 |
| 合計 | 839.5 | 932 | 441.5 | 2231 |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 塩ビ板の決められた位置に部品が収まらない | 設計ミス | 設計を見直した |
| MIRS本体の重心の位置がずれている | MIRS本体の重心の位置を考慮せずに各部品を配置したため | ソフトのほうで修正をした |
| 赤外線センサがうまく反応しない | バンパの配置 | バンパを削り、赤外線が反応できる状態にした |
| コードがミルス本体からはみ出している | コードの配線を考えて設計しなかった | シャーシフレームに穴を空けてなるべくミルスの中でコードをまとめるようにした |
| 超音波センサの値が正確に取れない | 周りに干渉するため | 前側部の超音波センサの位置をアルミ部品により高くした |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| ドーターボードが機能しなかった | 設計ミス | 何度も確認し作り直した |
| FPGAデータがダウンロードされない | 不明 | FPGAボードを交換した |
| 超音波センサボードの実装が間違っていた | IC,ダイオード,マイクの送受信が逆など | 作りなおした |
| MPCボードにうまく信号を送れない | FPGAの回路間違え | 回路を直した |
| タッチセンサが正常に動作しなかった | GNDとVCCのケーブルの配線が逆になっていた | ケーブルの配線を入れ換えた |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 詳細設計通りに行動プログラムを作ったが，おかしな動きをした | 設計不足 | 再度行動計画を洗い直し，作りなおした |
| うまく直進できない。 | ソフト側からDuty比を左右そろえて送っても、実際の動きは本体の重心位置や、モーターの精度によりそのDuty比通りに動いてくれないため。 | 左右のDuty比を調節した。 |
| コンパイルエラー | ソースの書き間違い。 | 間違ったところを見つけ、直した。 |
| 正確に角度を変えない。 | ロータリーエンコーダの不調子、ギヤの遊び | ソフト(主にduty比)を変更したりした。ギヤの遊びの影響が出ないような行動にした。 |
| ポストの周りを正確に周回しない。 | 本体の重心位置や、モーターの精度 | ソフト(主にduty比)を変更したりした。 |
メカ：
当初のMIRS0203のマシンは八角形でした。しかし、ミルスの競技中にポストに引っかかってしまう可能性が出てきたのでマシンの形を円形にしました。それにあわせてタッチセンサのバンパの形状の変更、補助シャーシの製作等も行いました。また設計時の穴の配置等の検討が不十分であったため、組立てる時点になって部品がはまらなかったりすることもありました。やはり、早い段階からのエレキ・ソフトとの連携により、なるべく設計ミスをなくしたり、行動計画に合わせたMIRSの製作ができたらよかったと思います。また塗装に力を入れた点についてはかなり満足しています。いろいろオプション(うちわ等)を付けすぎて重心や風の抵抗に関して悪影響は多少なりとも出た気はしますが、競技会での盛り上がり様を考えると、成功だったのではないかと思います。
エレキ：
MIRS0203はドーターボードを多数作りました。GNDとvccが逆であったり、はんだ付けが不十分であったりしてなかなか安定するドーターボードを作ることができませんでした。ドーターボードを完成させるのに3ヶ月かかりました。ドーターボードの設計・作成者がもっと注意深く作業を進めていれば私たちのミルスはもっと早くに完成していたでしょう。とてもくやしいです。電源ボードもなかなか苦戦をしました。
ソフト：
デバイス類やテストプログラムはかなり早いうちから完成していたにもかかわらず，MIRS上での動作確認作業になかなか移行できなかった。また、プログラムを組んでいくなかでMIRSの行動(プログラム構成)の変更が頻繁にあったことはチームでの長期開発を行う上で問題であった。しかし、３班は４年後期始めから本格的に作業を行い、デバッグ作業にもかなりの時間をかけることができたので他班より余裕を持って競技会にのぞむことができた点はよかったと思う。
| 関連文書 |
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