ソフトウェアビジビリティ

1. 液晶ディスプレイ制御モジュール
   Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
   

   アドレス

   D15

   D14

   D13

   D12

   D11

   D10

   D9

   D8

   D7

   D6

   D5

   D4

   D3

   D2

   D1

   D0

   R/W

   機能説明

   0100H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   0

   0

   0

   0

   0

   1

   W

   表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   0

   0

   0

   0

   1

   *

   W

   アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。 シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   0

   0

   0

   1

   I/D

   S

   W

   データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、 表示をシフトするかどうかの設定を行う。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   0

   0

   1

   D

   C

   B

   W

   全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、 カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   0

   1

   S/C

   R/L

   *

   *

   W

   DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   0

   1

   DL

   N

   F

   *

   *

   W

   インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   0

   1

   Acc

   W

   CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   1

   Add

   W

   DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   BF

   AC

   R

   内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。

   0102H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   Write Data

   W

   DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   Read Data

   R

   DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

   
   

   * I/D	・・・	'1' : インクリメント		'0' : デクリメント		* S	・・・	'1' : 表示のシフトを行う		'0' : 表示のシフトを行わない
   * S/C	・・・	'1' : 表示のシフト		'0' : カーソルの移動		* R/L	・・・	'1' : 右シフト
   * DL	・・・	'1' : 8bit		'0' : 4bit		* N	・・・	'1' : 2行目		'0' : 1行目
   * F	・・・	'1' : 5 x 10ドット		'0' : 5 x 7ドット		* BF	・・・	'1' : 内部動作中		'0' : インストラクション受付可
   * DD RAM	・・・	表示データRAM				* CG RAM	・・・	キャラクタジェネレータRAM
   * Acc	・・・	CG RAMのアドレス				* Add	・・・	DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
   * AC	・・・	DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
   * Writeデータ , Readデータ ・・・ 以下の文字コード表を参照

   
   Table.7_d_1_2 文字コード表
   

2. モータパワー制御モジュール
   Table.7_d_2 モータパワー制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
   

   アドレス

   D15

   D14

   D13

   D12

   D11

   D10

   D9

   D8

   D7

   D6

   D5

   D4

   D3

   D2

   D1

   D0

   R/W

   機能説明

   0110H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   L26

   L25

   L24

   L23

   L22

   L21

   L20

   LD

   W

   方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   L26

   L25

   L24

   L23

   L22

   L21

   L20

   LD

   R

   バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

   0112H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   R26

   R25

   R24

   R23

   R22

   R21

   R20

   RD

   W

   方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   R26

   R25

   R24

   R23

   R22

   R21

   R20

   RD

   R

   バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

   
   

   * L2X	・・・	左速度データ				* R2X	・・・	右速度データ
   * LD	・・・	'1' : 左タイヤ正転		'0' : 左タイヤ逆転		* RD	・・・	'1' : 右タイヤ正転		'0' : 右タイヤ逆転

3. ロータリーエンコーダ制御モジュール
   Table.7_d_3 ロータリーエンコーダ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
   

   アドレス

   D15

   D14

   D13

   D12

   D11

   D10

   D9

   D8

   D7

   D6

   D5

   D4

   D3

   D2

   D1

   D0

   R/W

   機能説明

   0120H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   RY

   RX

   CS

   XY

   UL

   W

   ドーターボード上のロータリーエンコーダカウント用 IC μPD4701 の動作制御を行う

   0122H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   D27

   D26

   D25

   D24 or D212

   D23 or D211

   D22 or D210

   D21 or D29

   D20 or D28

   R

   ロータリーエンコーダのカウント値を読みこむ

   
   

   * UL	・・・	'1' : 上位バイトを選択		'0' : 下位バイトを選択		* XY	・・・	'1' : Yカウンタを選択		'0' : Xカウンタを選択
   * RX	・・・	'1' : Xカウンタのリセット				* CS	・・・	'1' : REカウントデータ出力ピンをハイインピーダンスにする		'0' : REカウントデータ出力ピンをアクティブにする
   * RY	・・・	'1' : Yカウンタのリセット				* D2X	・・・	: ロータリーエンコーダカウント値

4. タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュール
   Table.7_d_5 タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ
   

   アドレス

   D15

   D14

   D13

   D12

   D11

   D10

   D9

   D8

   D7

   D6

   D5

   D4

   D3

   D2

   D1

   D0

   R/W

   機能説明

   140H

   PO

   '0'

   TS5

   TS4

   TS3

   TS2

   TS1

   TS0

   '0'

   '0'

   WS5

   WS4

   WS3

   WS2

   WS1

   WS0

   R

   POはパワーオン信号、TS*はタッチセンサ、 WS*は白線センサの状態をそれぞれ示す。

   0142H

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   *

   M

   R

   W

   TIP_Mの割り込み信号（IRQ6）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

   
   

   * PO , TS* , WS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF		* M	・・・	'1' : 割り込み信号のマスク		'0' : 割り込み信号のアンマスク
   * R	・・・	'1' : 割り込み信号のリセット

5. PICモジュール(超音波センサ、赤外線センサ)
   Table.7_d_6 PICモジュールのソフトウェアビジビリティ
   

   ポートNo.	D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0	I/O	機能説明
   port0	US07	US06	US05	US04	US03	US02	US01	US00	I	超音波センサ0の距離データ下位8bit
   	US0ON	*	*	*	US011	US010	US09	US08	I	超音波センサ0の距離データ上位4bitと動作状態
   	US17	US16	US15	US14	US13	US12	US11	US10	I	超音波センサ1の距離データ下位8bit
   	US1ON	*	*	*	US111	US110	US19	US18	I	超音波センサ1の距離データ上位4bitと動作状態
   	US27	US26	US25	US24	US23	US22	US21	US20	I	超音波センサ2の距離データ下位8bit
   	US2ON	*	*	*	US211	US210	US29	US28	I	超音波センサ2の距離データ上位4bitと動作状態
   	IR1ON	IR0ON	IR12	IR11	IR10	IR02	IR01	IR00	I	赤外線センサが認知したポスト番号と動作状態
   	*	*	*	*	*	*	*	*	I
   port0	*	*	IR1	IR2	*	US2	US1	US0	O	超音波センサ0〜2と赤外線センサ0〜1の使用の設定