沼津高専 電子制御工学科
MIRS0105 技術調査
PWM制御
MIRS0105-TECH-0012
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容 提出先
A01 2001.12.13 長田 育也 瀬川 初版   

  1. PWM制御

PWM制御について

PWM(Pulse Width Modulation)制御とは、要素機器に加える電気エネルギーをトランジスタのon、offだけで変化させ運転制御する方法である。MIRSでは、モータの回転数(速度)をこの方法によって制御している。

特徴

  • PWM回路
    1. 機能概要

    PWM回路では、モータを制御する信号であるPWM信号を作り出し、方向データとともに出力する。速度データとカウンタのカウント値との比較によりPWM信号を形成する、この信号のDuty比は0%から50%で、これを128段階に分けている。これは過去の卒研において、Duty比が40%位でもモーターの回転数が十分速いことがわかっているためである。

  • 回路構成
  • 図2に回路構成図を示す。右速度・方向データはLSI68230のpartAから、左速度・方向データはportBから送られてくる。カウンタのCLKは、LSI68230のToutから200[KHz]を得ている。PWM信号発生回路は、カウンタより得られた8ビットのカウント値と7ビットの速度データとの比較によりPWM信号を形成している。PWM信号波形形成原理を図3に示す。
    速度データをnとするとPWM信号のパルス幅TとDuty比Dは次式で計算できる。
    T[μs]=(n+1)×5[μs]
    D[%]=(n+1)/256×100
                0≦n≦127

  • 回路図

  • 図4

  • 物理インターフェース
  • I/Oボードへ(68230)
    No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
    1 PA0 IN 右PWM方向データ 10 PB1 IN 左速度データ0ビット
    2 PA1 IN 右速度データ0ビット 11 PB2 IN 左速度データ1ビット
    3 PA2 IN 右速度データ1ビット 12 PB3 IN 左速度データ2ビット
    4 PA3 IN 右速度データ2ビット 13 PB4 IN 左速度データ3ビット
    5 PA4 IN 右速度データ3ビット 14 PB5 IN 左速度データ4ビット
    6 PA5 IN 右速度データ4ビット 15 PB6 IN 左速度データ5ビット
    7 PA6 IN 右速度データ5ビット 16 PB7 IN 左速度データ6ビット
    8 PA7 IN 右速度データ6ビット 17 PC0 OUT 右PWM方向データ
    9 PB0 IN 左PWM方向データ 18 PC1 OUT 左PWM方向データ
    19 PC3/Tout IN カウンタのCLK



    モータ制御ボードへ
    No. ピン名称 方向 内容
    1 Vcc IN Vcc
    2 S0 OUT 右方向信号
    3 S1 OUT 右PWM信号
    4 S2 OUT 左方向信号
    5 S3 OUT 左PWM信号