//-----------
//init関連
//-----------
void tip_init();
void pwm_init();
void uss_init(void);

//-----------
//cleanup関連
//-----------
void tip_cleanup();
void pwm_cleanup();
void uss_cleanup(void);

//--------------
//TS,IRS,LS関連
//--------------
int read_ts();
	引数は無し。
	返り値は押されたセンサの左から5,4,3,…,0,…,-3,-4,-5。
	真中二つが押されたら0。何も押されてない時は-999を返す。

int read_ls();
	引数は無し。
	ラインセンサ番号1,2,3の反応した箇所が数値で返る。
	例：LS1 → 1　　　LS2&LS3 → 23
	何も反応してない時は-999を返す。

int write_irs(int num);
	引数はこれから使う赤外線センサ番号
	使うセンサを変更毎に使用する。
	この関数を実行後、0.5s以内にread_irs()を使用するとバグるので注意。

int read_irs();
	引数は無し。
	赤外線センサを読み取りその赤外線センサナンバーを読み取る。
	反応がない時は0を返す。(-999では無いので注意)

//-------------------
//PWM,ENC関連
//-------------------
int pwm_vdata(int lduty,int rduty);
	引数は、左速度、右速度。(-127〜127)
	返り値は、上の範囲外の数値を渡した場合、-1を返す。
	基本的には"define.h"に書いてある速度を使用する。

int pwm_cmdata(int lduty,int rduty,int cm);
	引数は、左速度、右速度、進む距離。
	指定した速度で進んでストップする。以下同文。

int pwm_stop(int lduty,int rduty);
	引数はこの関数を使用するときに指定している速度をわたすこと。
	指定速度に対する逆速度を一瞬かけて止める。
	戻り値無し。

int reset_enc();
	引数は無し
	エンコーダカウントをリセットする。グローバル変数enc.r及びenc.lを０にする。
	戻り値無し。
	

int read_enc();
	引数は無し。
	進んだ距離をリセットしたときから計る。
	ただし、pwm_cmdataを使用するとカウント値はリセットされてしまう。
	この関数が実行されると、グローバル変数enc.r及びenc.lに距離が代入される。

//------------------
//USS
//------------------
int uss_send (int num);
	引数は使う超音波センサの番号。
	返り値は超音波が感知した場所までの距離。
	感知しなかった場合は-999を返す。

//-------------------
//その他
//-------------------
int hosei(int data);
	引数はread_ts()でとってきた値。
	ポストの中心にまっすぐに補正する関数。返り値は無し。
	ポストにぶつかったら使用すること、その時のタッチセンサの状態を引数として渡す。

	処理の流れ
	ストップ→下がる→ターン(補正)→ぶつかる→・・・・→ぶつかる→下がる→90°ターン→終了

int ve_hosei(struct pwm_status pwm_data);
	引数は、構造体でpwmの速度データを送る。
	走行中、エンコーダのデータをみて、duty比を自動変更する。
	返り値は無し。

int ls_check();
	引数は無し。
	走行中、ラインセンサが反応したらこのモードに移る。後退し180°回転して終了。
	戻り値は無し。