MIRS0104 Plan

沼津高専電子制御工学科

MIRS0104 行動計画提案書
MIRS0104-DSGN-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2001.11.21

湯浅

湯浅

初版

目次

方針・特徴
ＭＩＲＳの外観
- センサ配置図
- 説明
動作
- 動作の流れ
- 特別な動作

1.方針・特徴

『速攻』
始めに全ての座標はとらず、ポストを獲得しつつ座標もとっていく。
本戦２回目は１回目のデータを使って、時間を短縮する。
主に超音波センサを最大限活用する。
座標にはあまり頼らず大まかな座標をとり、ポストを探知して行動する。

2. ＭＩＲＳの外観

センサ配置図
- 赤外線センサ
- 超音波センサ
- タッチセンサ
- 白線感知センサ
説明
- 外観
  動きやすい円形と、加工しやすい四角形の中間をとった八角形。
- 赤外線センサ
  前のセンサは、ポストを獲得して赤外線が出なくなったことを確認し、横のセンサは、ポストの周りを回る時に赤外線を感知するため。
- 超音波センサ
  超音波センサは障害物との距離が近すぎると感知できないため、できる限り内側に設置する。そのときセンサどうしで干渉しないために上図のように３段に分けて設置する。
  前方向に３つセンサがあるのは、前方向の左右のセンサの距離を調整しポストの正面を向くため。
- タッチセンサ
  壁がなくなったため、ポスト獲得時にポストにぶつかったことを確認するために前方にだけ設置する。
- 白線感知センサ
  競技場を出てしまわないために、４つ角に設置する。
但し、センサの数は変更する可能性がある。

3.動作

動作の流れ

探索

超音波を出しながらMIRSが180度回転する
発見した場合、発見したポストの座標を記録する。
その後、一番近いポストを次に取得するべきポストにセットし、接近の動作へ移る。
発見できなかった場合、特別な動作1: 未発見の動作へ移る。

接近

次に取得するべきポストまで移動し、取得1の動作へ移る。

取得1

超音波で距離を測りながら周り、赤外線でスイッチを探す。
同時に逆方向の超音波センサで他のポストを探す。

スイッチ発見後、取得2の動作へ移る。

取得2

ポストの番号を確認する。
目的の番号ならば、取得3の動作へ移り、
その他の番号ならば取得終了の動作へ移る。

取得3

ポストの方向を向き、前進してスイッチを押し、赤外線が止まったことを確認したら、後退して、取得3開始時の位置に戻り、方向も戻す。
その後、取得終了の動作へ移る。

取得終了

接近で移動してきた座標までポストの周りを回転して戻る。
その後、移動2の動作へ移る。

次へ移動1

次に取得するべきポストが分かっている場合、次へ移動2の動作へ移り、
そうでない場合はもっとも近いポストを次に取得するべきポストとし、次へ移動2の動作へ移る。

次へ移動2

次に取得するべきポストの方向と距離をポストを周りながら超音波で取得し、それが取得するべきポストならば接近の動作へ移る。
そうでなければ特別な動作: 障害物の動作へ移る。

特別な動作

障害物

次に移動するべきポストの間に他のポストがあった場合、途中のポストを経由して目的のポストへ移動する。

未発見

ポストを1つも発見できなかった場合、正面を向き、適当に前進して探索の動作へ移る。

白線感知

白線を感知した場合、バックして進行方向を変え、探索の動作へ移る。

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