2.タッチセンサの役割
1.MIRSが超音波センサで発見したポストへ向かって移動した時に、ポストに接触し、ポストを認識するために使用する。
2.誤動作で障害物（ポール）などに衝突した場合、MIRSが障害物を認識するために使用する。
チャタリング除去回路は、チャタリングを除去し、パルスを一発パルスに整形し出力する回路である。3.主な動作の手順
4.回路の概要
タッチセンサは、スイッチのチャタリング除去回路、割り込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割り込みVECTOR発生回路からなる。
本ＭＩＲＳ機で使用するスイッチとしては、小型で、数１０ｇの小さな力でＯＮ／ＯＦＦでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。
小型マイクロスイッチの大きさと外観図を下に示す。
b.チャッタレス回路部
スイッチを使用する上で注意しなければならないのは、チャタリングである。チャタリングとはスイッチをON・OFFした瞬間に、機械的にばたつく現象で、チャタリングを含んだ信号を論理回路に入力すると、１個のパルスが幾つにも見えてしまうため、プログラムが誤作動してしまう。
この回路は、チャタレス回路を通過した、非同期信号（整形信号）をシステムクロックに同期させ（同期信号）、一発パルス(前信号or後信号)に変換する回路である。
※前縁・後縁微分回路通過後、ＮＯＲゲートを通るので、出力は負論理となる。
この接続方法を用いると、指示棒を２本にすることができるので、
幅の広いバンパーを用いる時に有効である。
