沼津高専 電子制御工学科
MIRS0103 FPGAボード モータパワー制御モジュール
試験仕様書
MIRS0103-ELEC-1124
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2002.11.22 渡辺 中村 初版

  1. はじめに

    このドキュメントはMIRS0103のモータパワー制御モジュールの試験方法をまとめたものである。

  2. 試験方法
    1. 用意するもの

      CPUボード、FPGAボード、ISAラック、ドーターボード、DB-MPC間ケーブル、ネットワークにつながったPC、テストプログラム(mpctest.tgz)、MAXONモータ

    2. 準備

      1. LINUX用のダウンロードのプログラムを作るために、ダウンロードプログラムのソースの圧縮ファイル(mpctest.tgz)をダウンロードし、それをMIRSにFTP転送してください。
      2. ファイルの解凍
        アップロードしたファイルを

        % tar zxvf mpctest.tgz

        として解凍する。 mpctestというディレクトリができます。

    3. 検査方法

      FPGAボードに、ドーターボード、MPCボードを取り付けてください。 プログラムを

      % ./mpctest

      で実行してください。MPC_Mテスト用のプログラムが始まります。
      あとは、画面の指示に従ってください。
      まず、

      ****Moter Power Curcuit Module Test****
      MPC Board is ready?
      If it is O.K. , Hit key 'Y'>

      と出るので、そこで準備できていれば'y'を押してリターンキーを押してください。'n'を押すと、プログラムが終了するのでそれから準備をしてください。
      すると

      Left Moter Test
      Set tachometer to Left Wheel
      Input Revolution direction
      '0' front
      '1' back
      'r' to read duty data
      'c' to cotinue

      と表示されるので最初に左タイヤの試験をします。ここで、前回転なら'0'を、後回転なら'1'を入力してリターンキーを押してください。また、このときに何も入力せずにリターンキーを押すと今の回転しているDuty比と方向が表示されます。方向信号を入力すると、

      Input Duty-Rate[0-128]>

      と出るので、ここでまわしたいデューティー比を入力してリターンキーを押してください。すると、指定された通りにタイヤが回転します。そして次に、

      Set tachometer to Left Wheel
      Input Revolution direction
      '0' front
      '1' back
      'r' to read duty data
      'c' to cotinue

      と出るのでまだこの実験を続けるときはを方向または、読み込み命令を次に進むときは'c'を入力してリターンキーを押してください。次に進むと、

      Set tachometer to Right Wheel
      Input Revolution direction[front '0' or back'1']>
      ・・・

      と、左と同じように表示が出ますので左と同様に試験してください。両方が終了するとプロンプトに戻ります。

      この試験では以下の確認をしてください。

      1. 入力するDuty比を適当に変化させて設定したDuty比によってタイヤの回転スピードが変わるかどうかの確認。
      2. タイヤの回転方向を変えることによって、モータが逆方向に回転するかの確認。
      3. モータ回転時に回転データを読み込み自分が命令したデータを読み込めるかの確認。

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