沼津高専 電子制御工学科
MIRS0102基本設計書
MIRS0102-DSGN-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2002.1.24 山本 山本 初版

目次

  1. はじめに
  2. システム概要
    1. ハードウェア
    2. ソフトウェア
    3. 競技会行動計画
  3. 諸元 
    1. 外観
    2. 機能性能
  4. ハードウェア構成
    1. システム構成ツリー
    2. エレクトロニクス回路構成/機能
    3. エレクトロニクス回路基板外形
    4. ソフトウェアビジビリティ
  5. ソフトウェア構成
    1. ATL-MIRS 標準 ライブラリ
    2. 動作モードとその遷移
    3. モジュール定義
    4. ソフトウェア構成
    5. モードの構成要素
    6. 試験機能
  6. システム試験
    1. システム試験概要
    2. システム試験詳細

1 はじめに

本仕様書はMIRS2001競技規定に基づきMIRS0102チームの作成する自立型小型知能ロボットの基本仕様を記述する。

2 システム概要

    MIRS0102システムのハードウェアは標準MIRS(注1)に準ずる構成を有するが、MIRS0102固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。 (注1)2000年1月現在、標準 MIRS は、5年生卒研の ATL-MIRS プロジェクトで開発中である。開発ドキュメントは MIRSATLM ドキュメント管理台帳 を参照のこと。

      1. ソフトウェアRT-Linux (Ver.2.3) を OS とし、Linux のユーザプロセスとして行動制御プログラムを起動する。赤外センサ、タッチセンサからの入力は、行動制御プログラムから、定期的にドライバーを呼び出すことにより監視する。走行系の制御と超音波センサの制御は、RT タスクによって行い、RT-FIFO を介して必要なデータ通信を行う。

        プログラムは、C 言語でコーディングする。

      2. 競技会行動計画
        1. まず競技開始位置より最初のコーナーへ移動し、そこの座標を(0,0)とする。
        2. 白線の外へ出ないように一定の距離をおいて競技場を時計回りに走行する。
        3. 一周目ではポストの位置を確認して記憶、二周目では記憶したポストの位置まで行き、赤外線の番号を確認する。三周目で獲得しに行く。
        4. 左の超音波センサによりポストの探索を行う。
        5. 赤外線の番号確認及びポスト獲得時は、ポストを反時計回りに円運動しつつ、左の赤外光検出センサによりスイッチを発見する。
        6. 番号を確認ししだい、ルートへの復帰を行う。
        7. 超音波測距センサとロータリエンコーダによって一度獲得したポストかどうかの判断を行う。
        8. 早さよりも確実性を重視した行動を目標とする。

        行動計画の詳細は、行動計画提案書に記載されている。

      3 諸元

        図1に本システムの外観を示す。

        図1. MIRS0102外観図

         

        4 ハードウェア構成

        5 ソフトウェア

        6 システム試験

        関連文書