超音波センサ

ポストの探索を行う。

又、ポスト位置までの距離を測定し記憶する。

　

赤外線センサ

ポストから発信されている赤外線を感知しポストの番号を確認する。

ポストを反時計回りに回るため、左側へ取りつける。

又、ポストを獲得したかどうかの確認のため、前面部にも取りつける。

MIRSの下部に取り付けた赤外線センサで白線を検知する。

タッチセンサ

ポストへ接触したのを感知するため前面部へ取りつける。

ロータリーエンコーダ

MIRSの移動距離を測り、MIRS本体の位置を把握する。また超音波センサと併用しポストの位置を把握する。

�T.一周目の行動

１．スタートしたら左に90°回転する。

２．白線を感知するまで直進する。

３．白線を感知したら、右に90°回転し、バックして後ろのセンサで白線を感知する。

４．その点を(0,0)とする。
５．白線に沿い直進する。（この間超音波センサとロータリーエンコーダにより、ポストの位置を確認）
６．次の白線を感知したら、右に90°回転し、そのまま白線に沿い直進。
７．2〜6を順に行い、(0,0)とした点まで戻る。

�U.二周目の行動

８．競技場のわくに沿い、一周目で超音波センサが反応した位置まで移動し、右に90°回転する。
９．そのまま直進し、ポストにぶつける。
１０．ポストの中心部を求め、ポストの回りを回転する。そのときに、ポストから出ている赤外線を感知し、番号を確認する。
１１．ポストを一回転したあと、90°右に回転し、白線まで戻る。
１２．以上の行動を、各ポストにおいて繰り返し、（0,0）とした点まで戻る。
注）二周目で、ポスト番号を確認する際、時間短縮のため１番ポストは見つけ次第獲得する。その後、順にポストを獲得できるような配置であれば、その場で獲得する。

�V.三周目の行動

１３．ポストの番号と位置が分かっているので、ポストを番号順に獲得していく。

�T.位置の修正

１．白線を感知したらある距離だけ後ろに下がる。
２．右に90°回転する。
３．白線を感知するまで後ろに下がる。
４．その地点を基準とする。
注）補正のため対角でも同様の動作を行う。
　　二回目でも０修正を行う。

�U.ポストの中心を探す動作

１． MIRSをポストにぶつける。

２．その時のタッチセンサの反応の具合によりMIRSの正面がポストの中心部に向くようにMIRSを回転させる。

３．　1．2の動作を繰り返し、前面のタッチセンサ２つが同時に反応したら、中心部が見つかる。

注）もし、1の行動の際、前方の赤外線センサが反応したら、MIRSをポストのぶつけず番号を確認する。

�V.超音波センサの範囲

１周目、超音波センサでポストを探すとき、競技場の半分の距離までのポストを感知するように設計する。