1. 主旨
   
2. 白線感知センサとは
   
3. Mirs0101への応用
   

主旨

システム主要構成部品のひとつである白線感知センサについてその基本性能及び特性を調査、 理解し、ＭＩＲＳにおける利用方法を検討する。




白線感知センサとは

白線感知センサとは競技場を囲む白線からでないために地面の反射率を計る下向きに取り付けた センサのことである。白線感知センサには赤外線センサを使う。(白線感知センサを ラインセンサともいう。） ラインセンサには通常、光センサが使用されます。 図は赤外線による反射型フォトセンサで、 無変調（ＬＥＤに直流電流を流す）回路です。（オムロンEE-SF5-B）
非常に単純な回路なので製作は容易ですが、 外乱（照明、日光、フラッシュ、カメラの赤外線）に弱く、誤動作し易い欠点がある。 この対策のために、外乱が入射しないようにフォトトランジスタの上部を覆ってやる必要がある。 実際には、この回路はＭＩＲＳの本体下部に取り付けるので、特に遮蔽を行う必要はありません。
フォトセンサはプラスチックパッケージにフォトトランジスタと 赤外線LEDが内蔵されたセンサで、５ｍｍ程度のところに焦点があります。ＭＩＲＳに取り付ける際には、 競技場面から４〜６ｍｍ程度の位置になるように調整します。
感度調整は抵抗器によって白線の上でON、 競技場の上でOFFになるように調整します。 　

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MIRS0101への応用

MIRS0101では白線の外にでないように白線感知センサをMIRS本体の四隅に取り付ける。 また、本来のポスト獲得を正確に行うことができれば白線にはたどりつかない筈なので このセンサは誤動作が起きたときにしか使用しない。