方針＆特徴

方針

ポストの獲得の効率性を考慮し、いかにポストを速く獲得するかを重視した。


特徴

壁がない事を利用して今までになかった動作でポストを獲得する。

概形

MIRSの動き

• 競技場の中心に向かって進む。
  
• 中心まで来たらまず1週自転してどこにポストがあるか見つけて、
  その角度を記憶し,また見つけたポストの数を確認する。
  
• 次にもう1週して超音波センサが反応したらポストの方を向き
  直進して取りに行く。
• ポストを取ったらまた中心の戻る。
  
• 取るべき番号のポストでなければ獲得せずに戻る。
  
• もしポストを発見して,ポストに向かって進んでいる時,前の赤外線センサで獲得するべき
  番号以外だと分かったら停止し、180度回転して競技場の中心に戻る。
  
• ポストに当たらず白線の上まできてしまったら180度回転して競技場の中心に戻る。
  （白線感知センサが反応した時）
  
• 水色範囲内にポストがあったら,まずそのポストの獲得に行き,1番なら獲得
  し,それ以外なら獲得しないでそのポストの周りを公転しながらポストを探す。
  
• 2回目は1回目で記憶した順番通りに取りに行く。
  
• 残り1分で1番のポストも取れてなかったら順序関係なしでポストを見つけたらすぐに
  取りに行く。

ポストの獲得

1. ポストを発見したら90°回転してポストのほうへ車体を向ける。
   
2. タッチセンサでポストの中心を見つけポストの周りを時計回りで回る。
   
3. 赤外線を見つけたら90°回転しMIRSの正面でポストを獲得する。
   
4. ポストを1周回りきったら競技場の中心に戻る。
   

予測される問題点

1. 超音波の直線上にポストが重なっていた時

1.ポスト発見

2.ポストの番号確認

3.反対側にポストがあったら

4.ポストの番号確認をした後

前方に赤外線を感知したとき

もし中心で自転してポストを探す時ポストが全て見つからず,ポストに向かって直進した時前方に赤外線を感知して、その上取る番号で無ければぶつからないように直角に曲がり左の超音波センサでポストを探す。

関連文書