目次

1. はじめに
2. 概要
3. 赤外線センサドライバと使用法、取り外し方法

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS0005の赤外線センサドライバの仕様と、それを使用する方法を 示したものである。

2. 概要

   • MIRS0005では、赤外線センサを5つ使用する。 そのアドレスなどソフトウェアビジビリビリティは、 MIRS0005Electronics詳細設計書を参照する。

   • 具体的には読み込む場合、アドレス0150Hの0bit〜11bitがポストの符号化情報であり、 12bit〜14bitがセンサ番号、15bitがデータの新旧を表す。

   • 本ドライバでは、ioctlを用いて赤外線センサの状態を1つずつ読み込み、 バッファーに返すものである。

   • それをアプリケーションを用いて外部変数irs[6]に書き込む事にする。 irs[0]:センサ番号、irs[1]〜irs[5]:ポスト番号　が出力される。 アプリケーションをスレッドを用いて任意の周期でループさせ、 行動制御プログラムでその情報を活用する。

3. 赤外線センサドライバと使用法、 取り外し方法

   以下が赤外線センサドライバのソースファイルである。

   • ts_driver2.c 11/18現在最新

   使用法

   • まずコンパイルを行う。
     gcc -O2 -Wall -c irs_driver2.c

   • モジュールとして組み込む。スーパーユーザになる必要がある。
     insmod irs_driver2.o

   • デバイスを登録する。メジャー番号を63,マイナー番号を0とする。
     mknod -m 444 /dev/irs5 c 63 0

   • アプリケーションでは以下の記述でポートから読み込むことができる。
     char *data;
     int fd;
     fd=open("/dev/irs5",O_RDONLY);
     ioctl(fd,IRS1,data);
     close(fd);

     この時点ではデータはchar型になっているので、それをint型に 直すのを含めたアプリケーションを作成した。MIRS0005ではこれを用いる。

   • appli.c 11.18現在最新

   取り外し方法

   • モジュールを取り外す。スーパーユーザになる必要がある。
     rmmod irs_driver2

   • デバイスを削除する。
     rm /dev/irs5
     y

• MIRS0005 Software詳細設計書(MIRS0005-SOFT-0001)
• MIRS0005 タッチセンサ仕様書兼取扱説明書(MIRS0005-SOFT-0002)
• MIRSATLM 赤外線・タッチセンサデバイスドライバ取扱説明書(MIRSATLM-SOFT-1004)

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