はじめに

本ドキュメントはMIRS0005 I/O 試験仕様書に基づいてMIRS0005のI/O について試験した結果、問題点、改善点などを報告するドキュメントである。

試験結果

1. I/O の実機確認

   MIRS0005 のI/O の回路データを実際にMIRS0005にダウンロー ドし、各センサの動作試験を行う。結果、問題点、改善点を下に示す。

   1. 赤外線センサ

      試験項目	結果	問題点	改善点
      赤外線の信号を読み込むか	×→○	データを読まない。	ハード的（ドーターボード）に断線していたので修復。
      正しい符号データを読み込んでいるか	○	特に無し	特に無し

   2. 超音波センサ

      試験項目	結果	問題点	改善点
      超音波センサ選択試験	○	特に無し	特に無し
      超音波センサ送信試験	○	特に無し	特に無し
      超音波センサ受信試験	×→○	送信された信号がすぐに受信されてしまう	送信信号をすぐ受信しないように筒を付けた。

   3. タッチセンサ・パワーオン信号

      試験項目	結果	問題点	改善点
      タッチセンサ信号反応試験	×→○	ドーターボードのICの向きが逆であった。 FPGAボードとの接触不良	ICの向きを修正。 FPGAボードにしっかりとドーターボードを挿した。
      パワーオン信号試験	○	特に無し	特に無し

   4. MPC

      試験項目	結果	問題点	改善点
      左タイヤ回転試験	×→○	MPCボードの設計ミス FPGAボードとの接触不良	はんだを用いて修正 FPGAボードにしっかりとドーターボードを挿した。
      右タイヤ回転試験	×→○	MPCボードの設計ミス FPGAボードとの接触不良	はんだを用いて修正 FPGAボードにしっかりとドーターボードを挿した。

   5. ロータリーエンコーダ

      試験項目	結果	問題点	改善点
      回転数測定試験	×→○	原因不明	あるときいきなり動き出した。
      カウンタリセット試験	○	特に無し	特に無し