目次

　
1. 方針および特徴
2. 概形
3. 動き

1. 方針および特徴
   
   1. いくつか行動プログラムを用意し、ポストの置き方に合わせてそれらを使い分ける。
   2. 無駄な動きをせずにポストを獲得する。
   3. １回目の競技でポスト位置を記憶し、２回目の競技に生かす。
   
   

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2. 概形
   
   • 必要な各センサの個数
     

         
     超音波センサ　４個
         
     赤外線センサ　６個
         
     タッチセンサ　５個
         

   • 概形図
     

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3. 動き
   • １回目の競技
     
     1. ポスト配置を考慮し、ポストにぶつからずに縦方向に走れるプログラム（※１）を選び、競技を開始する。
     2. 超音波でポストを探しながら縦方向に直進する。
     3. ポストを発見したらその方向へ直進しポストに接触する。
     4. 接触時にポスト位置を記憶する（※２）。
     5. 接触後、ポストの周りを円軌道で周回する。
     6. 赤外線センサにより赤外線をポスト側で感知したら、その方向へ向き直進してポスト獲得。
     7. 獲得後、本体が壁に近い(行きやすい)場合は壁に垂直にぶつかり、左右の超音波を使い自己位置を補正する。
     8. ７以外の場合、ポスト獲得後に元の縦軌道に戻りポスト探索・獲得を続ける。
     9. 意図していない時に獲得済みのポストに接触したら回避動作をする。
     10. 全てのポストを獲得したら何らかの完了パフォーマンスを披露し終了する。

         ※１ 縦移動位置を決定

         ※２ 競技場を縦５横５の小領域に分割

         
         

     
     獲得方法
     

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   • ２回目の競技
     
     1. １回目に記憶したポスト位置を参考に、ポストを獲得していく順番を決める。
     2. 決めた順番通りにポストを獲得していく（獲得動作は１回目と同様）。
     3. 補正、回避は１回目と同様。
     4. 全てのポストを獲得したら何らかの完了パフォーマンスを披露し終了する。