超音波センサ

１．主旨

　本書は、本システム主要構成部品のひとつである超音波センサについて、メカニクス、エレクトロニクス、ソフトウェアの面から、その基本性能を調査、理解し、後のシステム動作方式、統括制御方式の研究に役立て、そして調査の結果から超音波センサの指向性を鋭くし、相手 MIRS の位置を正確に捉える方法を探し出すことが目的である。

２．調査及び検討

以下６項目にわたって調査及び研究を行った。

（１）超音波の性質
（２）超音波センサの構成
（３）超音波スピーカと超音波マイクロホン
（４）超音波の指向性と反射特性
（５）ハードウェアタイマ
（６）超音波センサ利用上の注意
（７）その他

３．詳細検討

（１）前提条件
（２）カウンタ回路の検討
（３）送受信回路の概要
　・ブロック図
　・回路図
　　�@ フォトダイオード
　　�A 振動数の決定
　　�B パルスと振動数波の合計
　　�C 信号増幅部
　　�D イコライザーアンプ
　　�E 微分回路
　　�F コンパレータ
　　�G 時間パルス

３．超音波センサの精度についての共同実験の結果

�@ 壁の角度の変化に対するの超音波の跳ね返りの精度の測定 （１回目）
�A 壁の角度の変化に対するの超音波の跳ね返りの精度の測定 （２回目）
�B コーナーでの超音波センサの精度の測定　（１回目）
�C 実機（ＭＩＲＳ）の各向き（角度）に対する超音波センサの精度の測定 （１回目）
�D 実機が平行な方向にずれた場合の超音波センサの精度の測定 （１回目）

＜参考文献＞

• ドキュメントファイル９３ＤＳ１
• ｍｉｒｓｄｏｃ／ｍｉｒｓ９４０５，９５０５