タッチセンサ


目的

 MIRS構成部品の一つであるタッチセンサについて、タッチセンサとは一体なんであるか、またその使用目的、仕組み、必要な装置、回路等についてを調査し理解する。

タッチセンサの役割について

 タッチセンサが障害物(壁、相手マシン)に接触すると、I/Oボードに信号が送られ、障害物があると判断する。
 タッチセンサは、MIRS本体が、誤作動などの何らかの理由で壁に衝突したりした時の、非常時を検出する為のセンサとして用いるのが有効であると思われる。
 また超音波センサには、相手が10cm以内に近づくと反応を示さなくなるという現象が起きてしまう。タッチセンサは相手マシンが0〜10cm以内に接近しているとき、どこのいるのかを自機の体を使って確かめる役割も果たす。

主な動作の手順

 動作の手順     

回路の概要

回路の概要     

スイッチ部

 本MIRS機で使用するスイッチとしては、小型で、数10gの小さな力でON/OFFでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。
 小型マイクロスイッチの大きさと外観図を左に示す。

スイッチ部     

チャッタレス回路部

チャッタレス回路     

同期回路、前縁、後縁微分回路部

同期回路、前縁、後縁微分回路       

タッチセンサ並列接続方法

タッチセンサ並列接続方法       

参考資料

dm9401/memo/tatti.sam
dm9404/memo/touch.sam