| 仕様書番号 | ９４ＤＳ０２ー０００４ |
| 作成者 | 石川・小谷・清 |
| 項番 | 版数 | 年月日 | 記事（改訂内容） | 備考 |
| １ | １ | 95/7/24 | 初版 | |
| ２ | ２ | 95/8/23 | 超音波系のモジュール及び、データ仕様書の数箇所を変更 | |
| ３ | ３ | 95/8/24 | MMI仕様変更。及びデータ仕様書の走行用モードデータとエ ンコーダ測定データの内容変更。 | |
| ４ | ４ | 95/9/5 | モジュール遷移図の超音 波系モジュール修正。および超音波データ仕様修正。 | |
| ５ | ５ | 96/3/5 | ＴＡＳＫ別モジュール表、モジュール機能表、モジュール仕様 表、モジュール遷移図、データ一覧表、データ仕様表におけ る、超音波系モジュール及びデータの欄を修正。また、エン コーダ系のデータの誤りも修正。 | |
| ６ | ６ | 96/3/8 | 開発規約の全面改訂、及び幾つかのファイル内に記載され た改訂日の訂正（西暦を書き忘れていた）。また、「始めに」 へ注釈付加。 | |
| ７ | ７ | 96/3/8 | ＭＭＩ仕様の変更 | |
| ８ | ８ | 96/3/8 | モジュール仕様表において、ペナルティ戦用タスクの内容を 付加。 |