１９９４年度

ＭＩＲＳ開発チーム第５班

システム詳細設計書

　　　　　　　　　　インターフェイス編

￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣　　改訂記録

￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣

作成

　久米　　　　　　９５・７・１８　初版

　溝口

全21枚

１．ＳＦＤ（System　Functional　Diagram）　３

２．ソフトウェア／エレクトロニクス間インターフェイス仕様　　３　　

３．ボード間インターフェイス仕様１２

４．ソフトウェア・モジュール間インターフェイス仕様２０

１．ＳＦＤ

ファイル　sfd1.sam　を参照。

２．ｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽ／ｿﾌﾄｳｪｱ間インターフェイス仕様

１．マンマシンインターフェイスポート割り当て

（１）　コネクタＣＮ１：航空電子　PS-40SEN-D4P1-1C 40ﾋﾟﾝ

（２）　ポートＬＳＩ名称：PI/T 68230　　

Ｎｏ．	物理アドレス	レジスタ名称	論理名	備考
１	fdfc01	ポートゼネラルコントロールレジスタ	ＰＧＣＲ	初期値　0x00
２	fdfc03	ポート処理要求レジスタ	ＰＳＲＲ	初期値　0x00
３	fdfc05	ポートＡデータ方向レジスタ	ＤＤＲ１Ａ	初期値　0x00
４	fdfc07	ポートＢデータ方向レジスタ	ＤＤＲ１Ｂ	初期値　0x00
５	fdfc09	ポートＣデータ方向レジスタ	ＤＤＲ１Ｃ	初期値　0x00
６	fdfc0b	ポート割り込みベクタレジスタ	ＰＩＶＲ	未使用
７	fdfc0d	ポートＡコントロールレジスタ	ＣＲ１Ａ	初期値　0x00
８	fdfc0f	ポートＢコントロールレジスタ	ＣＲ１Ｂ	初期値　0x40
９	fdfc11	ＰＩ／ＴポートＡデータレジスタ	ＣＮ１Ａ
１０	fdfc13	ＰＩ／ＴポートＢデータレジスタ	ＣＮ１Ｂ
１１	fdfc15	ポートＡオルタネトレジスタ	ＡＲ１Ａ
１２	fdfc17	ポートＢオルタネトレジスタ	ＡＲ１Ｂ
１３	fdfc19	ＰＩ／ＴポートＣデータレジスタ	ＣＮ１Ｃ
１４	fdfc1b
１５	fdfc1d	ポートステータスレジスタ	ＰＳＲ	未使用
１６	fdfc1f	(ポートインタラプトレジスタ)	(ＰＩＶＲ)	未使用
１７	fdfc21	タイマーコントロールレジスタ	ＴＣＲ
１８	fdfc23	タイマー割り込みベクタレジスタ	ＴＩＶＲ
１９	fdfc25	カウンタプリロードロングワードレジスタ	ＣＰＲＬＷ
２０	fdfc27	カウンタプリロードレジスタ上位	ＣＰＲＨ
２１	fdfc29	カウンタプリロードレジスタ中位	ＣＰＲＭ
２２	fdfc2b	カウンタプリロードレジスタ下位	ＣＰＲＬ
２３	fdfc2d	カウンタロングワードレジスタ	ＣＮＴＲＬＷ
２４	fdfc2f	カウンタレジスタ上位	ＣＮＴＲＨ
２５	fdfc31	カウンタレジスタ中位	ＣＮＴＲＭ
２６	fdfc33	カウンタレジスタ下位	ＣＮＴＲＬ
２７	fdfc25	タイマーステータスレジスタ	ＴＳＲ	未使用

ソフトウェアビジビリティ

ＰＩ／ＴポートＡ

　Address

Read or

Write

Data

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

　内容

　ＦＤＦＣ１１

________

Write

________

Write

________

Write

　・

Write

GD RD C1 C0 DA DB DC DD

_______________________________

0 0 * * * * * *

0 1 * * * * * *

1 0 * * * * * *

1 1 * * * * * *

_______________________________

* * 0 0 * * * *

* * 0 1 * * * *

* * 1 0 * * * *

* * 1 1 * * * *

_______________________________

* * * * 0 0 0 0

　　　　　　　　・

* * * * 1 0 0 1

GD:Grrenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択

RD:Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択

C1:7SEG-LED選択（上位）

C0:7SEG-LED選択（下位）

DA:7SEG-LED Data信号（A)

DB:7SEG-LED Data信号 (B)

DC:7SEG-LED Data信号 (C)

DD:7SEG-LED Data信号 (D)

_________________________

Grenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯

Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯

Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯

Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯

Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯

Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯

Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯

Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯

_________________________

2⁰の7SEG-LEDを選択

2¹の7SEG-LEDを選択

2²の7SEG-LEDを選択

2³の7SEG-LEDを選択

_________________________

D5,D4で選択した7SEG-LED

に０を表示させる。

　　　　　　・

D5,D4で選択した7SEG-LED

に９を表示させる。

Ｂポート

　Address

Read or

Write

　　　　Data

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

　　　内容

　ＦＤＦＣ１３

________

Read

________

Read

________

Read

________

Write

________

Read

　・

　・　　　・

Read

PB SH TO TI S3 S2 S1 S0

________________________________

0 * * * * * * *

1 * * * * * * *

________________________________

* 0 * * * * * *

* 1 * * * * * *

________________________________

* * 0 * * * * *

* * 1 * * * * *

________________________________

* * * 0 * * * *

* * * 1 * * * *

________________________________

* * * * 0 0 0 0

　　　　　　　　・

* * * * 1 1 1 1　　　　　　　　

PB:押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON/OFF信号

SH:勝敗判定装置ON/OFF信号

TO:テスト信号出力

TI:テスト信号入力

S3:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号

S2:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号

S1:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号

S0:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号

__________________________

押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁOFF信号

押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON信号

__________________________

勝敗判定装置ON信号

勝敗判定装置OFF信号

__________________________

テスト信号の出力OFF

テスト信号の出力ON

__________________________

テスト信号の入力OFF

テスト信号の入力ON

__________________________

4bitｽｲｯﾁによって００００

（0:10進）が入力

　　　　　・

4bitｽｲｯﾁによって１１１１

(15:10進）が入力

（３）　物理仕様

ＣＮ１

ピン番号	信号名	方向	内容	ピン番号	信号名	方向	内容
１	Vcc	←	Vcc	２１	GND	－	GND
２	H1	→	Handshake 1	２２	PB0	→	4bitswitchON/OFF(0)
３	TIN	未使用	TIN	２３	GND	－	GND
４	H2	←	Handshake 2	２４	PB1	→	4bitswitchON/OFF(1)
５	TOUT	←	TOUT	２５	GND	－	GND
６	PA0	←	7Seg.-Led.data(0)	２６	PB2	→	4bitswitchON/OFF(2)
７	GND	－	GND	２７	GND	－	GND
８	PA1	←	7Seg.-Led.data(1)	２８	PB3	→	4bitswitchON/OFF(3)
９	GND	－	GND	２９	GND	－	GND
１０	PA2	←	7Seg.-Led.data(2)	３０	PB4	←	テスト信号入力
１１	GND	－	GND	３１	GND	－	GND
１２	PA3	←	7Seg.-Led.data(3)	３２	PB5	→	テスト信号出力
１３	GND	－	GND	３３	GND	－	GND
１４	PA4	←	7Seg.-Led.選択(下位)	３４	PB6	←	勝敗判定装置ON/OFF信号
１５	GND	－	GND	３５	GND	－	GND
１６	PA5	←	7Seg.-Led.選択(上位)	３６	PB7	未使用	未使用
１７	GND	－	GND	３７	GND	－	GND
１８	PA6	←	Red-Led.ON/OFF	３８	H3	未使用	Handshake 3
１９	GND	－	GND	３９	GND	←	GND
２０	PA7	←	Green-Led.ON/OFF	４０	H4	→	Handshake 4

”←”ＣＰＵボードからメインボードへの入力

”→”メインボードからＣＰＵボードへの出力を表す。

Handshake 1の信号は、Handshake 2の信号をインバータに通したものを出力する。

Handshake 2の信号は、デコーダのデータラッチのタイミング用である。

Handshake 4の信号は、押しボタンスイッチのON/OFF信号である。

（４）論理仕様　　ソフトウェア編、論理仕様を参照。

２．Ｉ／Ｏボード（ロータリエンコーダボード）　ポート割り当て

（１）使用コネクタＪ_３：AMP 173279-3

Ｊ_５：AMP 173279-3

（２）ソフトウェアビジビリティ

Address A_{8A7A6A5A4A3A2A1A0}	Read 　/ Write	DATA D₇ D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0	MEMO
0 x x x x 0 0 0 1	Read	２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰ 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ	一定時間毎読む
0 x x x x 0 0 1 1	Read	SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸ 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ	SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ　　　(SF=L･R･M,active high) L:左ｽｲｯﾁ(active high) R:右ｽｲｯﾁ(active high) M:中央ｽｲｯﾁ(未使用) = "1" 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む
0 x x x x 0 1 0 1	Read	２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ	一定時間毎読む
0 x x x x 0 1 1 1	Read	SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ	SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ　　(SF=L･R･M,active high) L:左ｽｲｯﾁ(active high) R:右ｽｲｯﾁ(active high) M:中央ｽｲｯﾁ(未使用) = "1" 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む
0 x x x x 1 0 0 1	Write	(ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ) x　x x x x x ０１　　　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x x x x x x １０　　　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x x x x x x １１　　　　　左右ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ	右ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う　左ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う　ｽﾀｰﾄ時に行う
0 x x x x 1 0 1 1	Write	(割込みenable) x x x x x x x ０　　　　　　　　割込み不可 x x x x x x x １　　　　　　　　割込み許可	ﾘｾｯﾄ後に行う

※ ｱﾄﾞﾚｽA₈より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。

※ ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの "x" は、don't care を意味する。

（３）物理仕様

Ｊ_３

ﾋﾟﾝ番号	信号名	方向	機能	備考
１	GND	--	GND
２	CLK	←	Clock 8MHz
３	BRESET*	←	CPUﾘｾｯﾄ信号
４	D00	←→	DATA 2⁰
５	D01	←→	DATA 2¹
６	D02	←→	DATA 2²
７	D03	←→	DATA 2³
８	D04	←→	DATA 2⁴
９	D05	←→	DATA 2⁵
１０	D06	←→	DATA 2⁶
１１	D07	←→	DATA 2⁷
１２	D08	←→	DATA 2⁸	未使用
１３	D09	←→	DATA 2⁹	未使用
１４	D10	←→	DATA 2¹⁰	未使用
１５	D11	←→	DATA 2¹¹	未使用
１６	D12	←→	DATA 2¹²	未使用
１７	D13	←→	DATA 2¹³	未使用
１８	D14	←→	DATA 2¹⁴	未使用
１９	D15	←→	DATA 2¹⁵	未使用
２０	BS0*	←	Byte Select　(下位ﾊﾞｲﾄ)	BS0*=0 (active)
２１	BS1*	←	Byte Select　(上位ﾊﾞｲﾄ)	BS1*=1 (negative）
２２	V-	--	電源-12V	未使用
２３	V+	--	電源+12V	未使用
２４	Vcc	--	電源+5V
２５	GND	--	GND
２６	GND	--	GND
２７	Vcc	--	電源+5V
２８	PWR*	←	Read*Write Select	1=Read，0=Write
２９	IDA*	←	ID PROM Select 信号
３０	H1	←	high level 入力
３１	MEMSELA*	←	Memory R*W Cycle 信号	未使用
３２	H2	←	high level 入力
３３	INTSELA*	←	Interrupt Cycle 信号
３４	H3	←	high level 入力
３５	IOSELA*	←	I/O Cycle 信号
３６	H4	←	high level 入力
３７	ADDR1	←	Address 2¹
３８	H5	←	high level 入力
３９	ADDR2	←	Address 2²
４０	H6	←	high level 入力
４１	ADDR3	←	Address 2³
４２	IRQA0*	→	Interrupt 信号 (割込み level=4)
４３	ADDR4	←	Address 2⁴
４４	IRQA1*	→	Interrupt 信号 (割込み level=5)	未使用
４５	ADDR5	←	Address 2⁵
４６	H7	←	high level 入力
４７	ADDR6	←	Address 2⁶
４８	ACKA*	→	Acknowledge
４９	+5PSTBT	--	VIPC310ボードのﾊﾞｯﾃﾘｰ電源	ﾃﾞｰﾀ保存用､未使用
５０	GND	--	GND

※ 方向は、本ボードへの入力信号を "←"、本ボードからの出力信号を "→" とする。

　また、 "←→" は双方向信号である。

※ 方向の " -- " は、方向を考慮する必要が無い（電源など）ことを表す。

※ 信号名の後ろの "*" は、その信号が active low 信号であることを示す。

Ｊ_５

ﾋﾟﾝ番号	信号名	方向	機能	備考
１	GND	--	GND
２	GND	--	GND
３	GND	--	GND
４	GND	--	GND
５	GND	--	GND
６	GND	--	GND
７	GND	--	GND
８	GND	--	GND
９	GND	--	GND
１０	GND	--	GND
１１	GND	--	GND
１２	GND	--	GND
１３	GND	--	GND
１４	GND	--	GND
１５	GND	--	GND
１６	GND	--	GND
１７	GND	--	GND
１８	GND	--	GND
１９	GND	--	GND
２０	GND	--	GND
２１	GND	--	GND
２２	GND	--	GND
２３	GND	--	GND
２４	GND	--	GND
２５	GND	--	GND
２６	GND	--	GND
２７	RRa	←	右ロータリ・エンコーダａ相信号
２８	GND	--	GND
２９	Vcc	--	電源+5V
３０	GND	--	GND
３１	RRb	←	右ロータリ・エンコーダｂ相信号
３２	GND	--	GND
３３	RLa	←	左ロータリ・エンコーダａ相信号
３４	GND	--	GND
３５	Vcc	--	電源+5V
３６	GND	--	GND
３７	RLb	←	左ロータリ・エンコーダｂ相信号
３８	GND	--	GND
３９	TRs*	←	右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	※※
４０	GND	--	GND
４１	TRr*	←	右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	※※
４２	GND	--	GND
４３	TMs*	←	中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	未使用
４４	GND	--	GND
４５	TMr*	←	中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	未使用
４６	GND	--	GND
４７	TLs*	←	左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	※※
４８	GND	--	GND
４９	TLr*	←	左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	※※
５０	GND	--	GND

※ 方向は、本ボードへの入力信号を "←" とする。

※ 信号名の後ろの'*'は、その信号が active low信号であることを示す。

（４）論理仕様　　ソフトウェア編、論理仕様を参照。

３．Ｉ／Ｏｓｕｂボード　ポート割当表

（１）コネクタ

ｺﾈｸﾀ番号　　品名（品番号）　　　ピンタイプ

ＣＮ１ PCN10ｼﾘｰｽﾞDIN41612(準拠) 　VME-busｺﾈｸﾀ 96ﾋﾟﾝ

ＣＮ２ PS-50SEN-D4P1-1C(航空電子) 　50ﾋﾟﾝ

（２）ソフトウェアビジビリティ

①　超音波センサ回路

（注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定）

割り当てられたアドレス	設定	Ｒ／Ｗ	内容
ＦＣＸＸ４１	００Ｘ１＊＊００	Ｗ	モード０に設定
ＦＣＸＸ４７	０１１１１０１１	Ｗ	サブモード０１に設定
ＦＣＸＸ５１	ＸＸ　　Ｘ　　　　　　　ＸＸ	ＷＲＲ	センサ選択信号アンダーフローデータ折返しセンサ選択信号
ＦＣＸＸ４５	００００００１１	Ｗ	方向を設定　（６、７ビット目を出力）
ＦＣＸＸ６１	１Ｘ１１００１changed	Ｗ	カウンタを設定
ＦＣＸＸ６７、６９、６Ｂ		Ｗ	３バイトでカウンタの設定値
ＦＣＸＸ６Ｆ、７１、７３		Ｒ	カウンタ値

ＦＣＸＸ４７を設定するときはＦＣＸＸ４１を全て０にしてから行う事

＊　は赤外線センサボードを参照

②　ＰＷＭ回路

ADDRESS　A₇A₆A₅A₄A₃A₂A₁A₀	DATA　　　D₇D₆D₅D₄D₃D₂D₁D₀	READ/WRITE	FUNCTION	REGISTER
０００００００１	００００００００	Ｗ	portをﾓｰﾄﾞ0に設定	PGCR
００００１１０１	１×０××０００	Ｗ	portAをｻﾌﾞﾓｰﾄﾞ1×に設定	CR1A
００００１１１１	１×０××０００	Ｗ	portBをｻﾌﾞﾓｰﾃﾞ1×に設定	CR1B
０００００１０１	１１１１１１１１	Ｗ	portAの全てのﾋﾟﾝを出力に設定	DDR1A
０００００１１１	１１１１１１１１	Ｗ	portBの全てのﾋﾟﾝを出力に設定	DDR1B
００１００１１１	００００００００	Ｗ	Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定	CPRH
００１０１００１	００００００００	Ｗ		CPRM
００１０１０１１	０００１０１００	Ｗ		CPRL
００１００００１	０１×００００１	Ｗ	TimerをSquare Wave Generatorに設定	TCR
０００１０００１	D₇は方向、D_6～　D₀速度ﾃﾞｰﾀ	Ｗ	portAに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力	CN1A
０００１００１１		Ｗ	portBに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力	CN1B
０００１１００１		Ｒ	portC(D₀D₁)から方向ﾃﾞｰﾀを読む。	CN1C

|A_{23～A16は全て11111100、}A₁₅～A₉は、jumperによって決定する。A₈は１である。

③　赤外線センサ回路

割り当てられたｱﾄﾞﾚｽ	ＤＡＴＡ	R/W	機能
FCXX41	0　0　1　1　1　1　1　0	W	ﾎﾟｰﾄﾓｰﾄﾞを０に設定
FCXX47	1　1　1　1　1　1　1　1	W	ﾎﾟｰﾄBの方向を出力に設定
FCXX4F	0　0　1　1　0　0　1　×	W	ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定
FCXX57	赤外線信号の状態	R	ﾎﾟｰﾄBのﾃﾞｰﾀの読みだし

ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定について

Ｈ３を割り込み可能で出力、インターロック方式のハンドシェイク・プロトコルにしサブモードを００にした。

（３）物理仕様

ＣＮ２

No.	信号名	方向	機能	No.	信号名	方向	機能
1	GND			26	GND
2	H4	→	割込み認可信号	27	PC 7		未使用
3	PC3/TOUT	←	アンダフロー信号	28	PC 3/Tout	→	ｶｳﾝﾀのCLK
4	H3	←	割込み要求信号	29	PC 5		未使用
5	PC2/TIN	→	超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ	30	PC 2/Tin		未使用
6	H2		超音波送信トリガ	31	PC 5		未使用
7	GND			32	PC 1	←	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ(T)
8	H1		超音波割込要求信号	33	PC 4		未使用
9	GND			34	PC 0	←	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ(T)
10	PB7	←	赤外線信号	35	PB 7	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2⁶ﾋﾞｯﾄ
11	PB6	←	赤外線信号	36	PB 6	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2⁵ﾋﾞｯﾄ
12	PB5	←	赤外線信号	37	PB 5	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2⁴ﾋﾞｯﾄ
13	PB4	←	赤外線信号	38	PB 4	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2³ﾋﾞｯﾄ
14	PB3	←	赤外線信号	39	PB 3	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2²ﾋﾞｯﾄ
15	PB2	←	赤外線信号	40	PB 2	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2¹ﾋﾞｯﾄ
16	PB1	←	赤外線信号	41	PB 1	→	左速度ﾃﾞｰﾀ2⁰ﾋﾞｯﾄ
17	PB0	←	赤外線信号	42	PB 0	→	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ
18	PA7	→	未使用	43	PA 7	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2⁶ﾋﾞｯﾄ
19	PA6	→	未使用	44	PA 6	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2⁵ﾋﾞｯﾄ
20	PA5	→	ｾﾝｻ選択信号(T)	45	PA 5	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2⁴ﾋﾞｯﾄ
21	PA4	→	ｾﾝｻ選択信号(T)	46	PA 4	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2³ﾋﾞｯﾄ
22	PA3	→	未使用	47	PA 3	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2²ﾋﾞｯﾄ
23	PA2	→	アンダフロー信号	48	PA 2	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2¹ﾋﾞｯﾄ
24	PA1	←	超音波ｾﾝｻ選択信号	49	PA 1	→	右速度ﾃﾞｰﾀ2⁰ﾋﾞｯﾄ
25	PA0	←	超音波ｾﾝｻ選択信号	50	PA 0	→	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ

T)は、ITP用テストピンである。

Ｉ／Ｏボードから本ボードへの方向は”→”で表す。

（４）論理仕様　　ソフトウェア編、論理仕様を参照。

４．ＲＳ－２３２Ｃインターフェイス

我々のＭＩＲＳではＭＰＵボード(VSBC-1)のシリアルI/O　Piggyback module が利用できる。これに１５pinのコネクタで接続することができる。以下にＲＳ２３２Ｃシリアルインターフェイスの仕様、及びピン配列、Ｉ／Ｏレジスタを示す。

　　　　　仕様表

Parameter	Range	Notes
Transfer　rate	76.8Kbaud
Maximum　Cable　Length	20meter
Outoput Level	±12V max	True RS232C levels

　　　　　　　　　Ｉ／Ｏレジスタ

ＤＵＳＣＣ　アドレス	レジスタ
ＦＤＦＣＢ７	ＤＵＳＣＣチャンネルＡゼネラルステータスレジスタ
ＦＤＦＣＢＦ	ＤＵＳＣＣチャンネルＡインターラプトコントロールレジスタ

※ 詳細は VSBCｰ1 Users Manual 参照

３．ボード間インターフェイス編

★ＣＰＵボード

４０ピンパラレルポート：航空電子　PS-40SEN-D4P1-1C

ＭＭＩメインボード(CN1) ⇔ ＣＰＵボード(ﾊﾟﾗﾚﾙﾎﾟｰﾄ)

ピン番号	信号名	方向	内容	ピン番号	信号名	方向	内容
１	Vcc	←	Vcc	２１	GND	－	GND
２	H1	→	Handshake 1	２２	PB0	→	4bitswitchON/OFF(0)
３	TIN	未使用	TIN	２３	GND	－	GND
４	H2	←	Handshake 2	２４	PB1	→	4bitswitchON/OFF(1)
５	TOUT	←	TOUT	２５	GND	－	GND
６	PA0	←	7Seg.-Led.data(0)	２６	PB2	→	4bitswitchON/OFF(2)
７	GND	－	GND	２７	GND	－	GND
８	PA1	←	7Seg.-Led.data(1)	２８	PB3	→	4bitswitchON/OFF(3)
９	GND	－	GND	２９	GND	－	GND
１０	PA2	←	7Seg.-Led.data(2)	３０	PB4	←	テスト信号入力
１１	GND	－	GND	３１	GND	－	GND
１２	PA3	←	7Seg.-Led.data(3)	３２	PB5	→	テスト信号出力
１３	GND	－	GND	３３	GND	－	GND
１４	PA4	←	7Seg.-Led.選択(下位)	３４	PB6	←	勝敗判定装置ON/OFF信号
１５	GND	－	GND	３５	GND	－	GND
１６	PA5	←	7Seg.-Led.選択(上位)	３６	PB7	未使用	未使用
１７	GND	－	GND	３７	GND	－	GND
１８	PA6	←	Red-Led.ON/OFF	３８	H3	未使用	Handshake 3
１９	GND	－	GND	３９	Vcc	←	Vcc
２０	PA7	←	Green-Led.ON/OFF	４０	H4	→	Handshake 4

ＣＰＵボードからＭＭＩボードへの信号を”←”で表わす。

★ＭＭＩボード

ＣＮ１：航空電子　PS-40SEN-D4P1-1C

ＣＰＵボード(ﾊﾟﾗﾚﾙﾎﾟｰﾄ) ⇔ ＭＭＩメインボード(CN1)

ピン番号	信号名	方向	内容	ピン番号	信号名	方向	内容
１	Vcc	←	Vcc	２１	GND	－	GND
２	H1	→	Handshake 1	２２	PB0	→	4bitswitchON/OFF(0)
３	TIN	未使用	TIN	２３	GND	－	GND
４	H2	←	Handshake 2	２４	PB1	→	4bitswitchON/OFF(1)
５	TOUT	←	TOUT	２５	GND	－	GND
６	PA0	←	7Seg.-Led.data(0)	２６	PB2	→	4bitswitchON/OFF(2)
７	GND	－	GND	２７	GND	－	GND
８	PA1	←	7Seg.-Led.data(1)	２８	PB3	→	4bitswitchON/OFF(3)
９	GND	－	GND	２９	GND	－	GND
１０	PA2	←	7Seg.-Led.data(2)	３０	PB4	←	テスト信号入力
１１	GND	－	GND	３１	GND	－	GND
１２	PA3	←	7Seg.-Led.data(3)	３２	PB5	→	テスト信号出力
１３	GND	－	GND	３３	GND	－	GND
１４	PA4	←	7Seg.-Led.選択(下位)	３４	PB6	←	勝敗判定装置ON/OFF信号
１５	GND	－	GND	３５	GND	－	GND
１６	PA5	←	7Seg.-Led.選択(上位)	３６	PB7	未使用	未使用
１７	GND	－	GND	３７	GND	－	GND
１８	PA6	←	Red-Led.ON/OFF	３８	H3	未使用	Handshake 3
１９	GND	－	GND	３９	Vcc	←	Vcc
２０	PA7	←	Green-Led.ON/OFF	４０	H4	→	Handshake 4

”←”ＣＰＵボードからメインボードへの入力

”→”メインボードからＣＰＵボードへの出力を表す。

Handshake 1の信号は、Handshake 2の信号をインバータに通したものを出力する。

Handshake 2の信号は、デコーダのデータラッチのタイミング用である。

Handshake 4の信号は、押しボタンスイッチのON/OFF信号である。

ＣＮ３及びＣＮ４：PS-60SEN-D4P1-1C 60ピンコネクタ

ＭＭＩメイン(CN3) ⇔ ＭＭＩフロント(CN4)

番号	信号名	方向※	内容	番号	信号名	方向※	内容
１	--	未使用	未使用	３１	--	未使用	未使用
２	--	未使用	未使用	３２	--	未使用	未使用
３	--	未使用	未使用	３３	GND	－	GND
４	PS1	←	押しボタンスイッチON/OFF信号	３４	7SG1A	→	7Seg.-Led.1信号(a)
５	PS2	←	押しボタンスイッチON/OFF信号	３５	7SG1G	→	7Seg.-Led.1信号(g)
６	GND	－	GND	３６	7SG1F	→	7Seg.-Led.1信号(f)
７	--	未使用	未使用	３７	7SG1B	→	7Seg.-Led.1信号(b)
８	--	未使用	未使用	３８	7SG1C	→	7Seg.-Led.1信号(c)
９	PCN3	←	３ピンコネクタ（３）	３９	7SG1D	→	7Seg.-Led.1信号(d)
１０	PCN2	←	３ピンコネクタ（２）	４０	7SG1E	→	7Seg.-Led.1信号(e)
１１	--	未使用	未使用	４１	--	未使用	未使用
１２	GND	－	GND	４２	--	未使用	未使用
１３	4DS3	←	4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（３）	４３	GND	－	GND
１４	4DS2	←	4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（２）	４４	7SG2A	→	7Seg.-Led.2信号(a)
１５	4DS1	←	4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（１）	４５	7SG2G	→	7Seg.-Led.2信号(g)
１６	4DS0	←	4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（０）	４６	7SG2F	→	7Seg.-Led.2信号(f)
１７	Vcc	－	Vcc	４７	7SG2B	→	7Seg.-Led.2信号(b)
１８	GLED	→	Green-Led.ON/OFF信号	４８	7SG2C	→	7Seg.-Led.2信号(c)
１９	Vcc	－	Vcc	４９	7SG2D	→	7Seg.-Led.2信号(d)
２０	RLED	→	Red-Led.ON/OFF信号	５０	7SG2E	→	7Seg.-Led.2信号(e)
２１	--	未使用	未使用	５１	--	未使用	未使用
２２	--	未使用	未使用	５２	--	未使用	未使用
２３	GND	－	GND	５３	GND	－	GND
２４	7SG0A	→	7Seg.-Led. 0信号(a)	５４	7SG3A	→	7Seg.-Led.3信号(a)
２５	7SG0G	→	7Seg.-Led. 0信号(g)	５５	7SG3G	→	7Seg.-Led.3信号(g)
２６	7SG0F	→	7Seg.-Led. 0信号(f)	５６	7SG3F	→	7Seg.-Led.3信号(f)
２７	7SG0B	→	7Seg.-Led. 0信号(b)	５７	7SG3B	→	7Seg.-Led.3信号(b)
２８	7SG0C	→	7Seg.-Led. 0信号(c)	５８	7SG3C	→	7Seg.-Led.3信号(c)
２９	7SG0D	→	7Seg.-Led. 0信号(d)	５９	7SG3D	→	7Seg.-Led.3信号(d)
３０	7SG0E	→	7Seg.-Led. 0信号(e)	６０	7SG3E	→	7Seg.-Led.3信号(e)

方向は、”←”フロントボードからメインボードへの入力

”→”メインボードからフロントボードへの出力を表す。

ＣＮ２： 5102-03　　３ピンコネクタ

ＰＤボード(CN6) ⇔ ＭＭＩフロント(CN2)

Pin番号	信号名	方向	内容
1	--	未使用	未使用
2	Vsig	MMIへ	Vsig（スタートから勝敗判定SWが押されるまで　　＋５Vが出力される。）
3	GND	勝敗判定装置へ	GND

★Ｉ／Ｏボード

ＣＮ　ＪＡ：AMP　173279-3

ロータリエンコーダボード（ＪＡ）　⇔　ロータリエンコーダ・タッチセンサ

ﾋﾟﾝ番号	信号名	方向	機能	備考
１	GND	--	GND
２	GND	--	GND
３	GND	--	GND
４	GND	--	GND
５	GND	--	GND
６	GND	--	GND
７	GND	--	GND
８	GND	--	GND
９	GND	--	GND
１０	GND	--	GND
１１	GND	--	GND
１２	GND	--	GND
１３	GND	--	GND
１４	GND	--	GND
１５	GND	--	GND
１６	GND	--	GND
１７	GND	--	GND
１８	GND	--	GND
１９	GND	--	GND
２０	GND	--	GND
２１	GND	--	GND
２２	GND	--	GND
２３	GND	--	GND
２４	GND	--	GND
２５	GND	--	GND
２６	GND	--	GND
２７	RRa	←	右ロータリ・エンコーダａ相信号
２８	GND	--	GND
２９	Vcc	--	電源+5V
３０	GND	--	GND
３１	RRb	←	右ロータリ・エンコーダｂ相信号
３２	GND	--	GND
３３	RLa	←	左ロータリ・エンコーダａ相信号
３４	GND	--	GND
３５	Vcc	--	電源+5V
３６	GND	--	GND
３７	RLb	←	左ロータリ・エンコーダｂ相信号
３８	GND	--	GND
３９	TRs*	←	右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	※※
４０	GND	--	GND
４１	TRr*	←	右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	※※
４２	GND	--	GND
４３	TMs*	←	中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	未使用
４４	GND	--	GND
４５	TMr*	←	中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	未使用
４６	GND	--	GND
４７	TLs*	←	左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号	※※
４８	GND	--	GND
４９	TLr*	←	左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号	※※
５０	GND	--	GND

I/Oボードからロータリエンコーダ、タッチセンサへの方向を”→”とする。

** は、active low を表わす。

★Ｉ／Ｏｓｕｂボード

☆超音波センサ回路　ＣＮ３：PS-16SEN-D4P1-1C 16ピンコネクタ

超音波センサ送受信部(CN4) ⇔ I/Osub（超音波センサ回路）(CN3)

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	ｖｃｃ	→	ｖｃｃ
２	Ｓ１０	→	送信信号
３	Ｓ１１	←	受信信号
４	ＧＮＤ		ＧＮＤ
５	ｖｃｃ	→	ｖｃｃ
６	Ｓ２０	→	送信信号
７	Ｓ２１	←	受信信号
８	ＧＮＤ		ＧＮＤ
９	ｖｃｃ	→	ｖｃｃ
１０	Ｓ３０	→	送信信号
１１	Ｓ３１	←	受信信号
１２	ＧＮＤ		ＧＮＤ
１３	ｖｃｃ	→	ｖｃｃ
１４	Ｓ４０	→	送信信号
１５	Ｓ４１	←	受信信号
１６	ＧＮＤ		ＧＮＤ

Ｉ／Ｏｓｕｂボードから送受信部への信号を”→”と表わす。

☆赤外線センサ回路　ＣＮ４：PS-16SEN-D4P1-1C １６ピンコネクタ

赤外線周辺回路(CN1)×４ ⇔ I/Osub（赤外線センサ回路）(CN4)

NO.	信号名	方向	内容
１	Ｉ１	←	赤外線信号
２	Ｖｃｃ	→	Ｖｃｃ
３	Ｉ２	←	赤外線信号
４	ＧＮＤ	→	ＧＮＤ
５	Ｉ３	←	赤外線信号
６	Ｖｃｃ	→	Ｖｃｃ
７	Ｉ４	←	赤外線信号
８	ＧＮＤ	→	ＧＮＤ
９	Ｉ５	←	赤外線信号
１０	Ｖｃｃ	→	Ｖｃｃ
１１	Ｉ６	←	赤外線信号
１２	ＧＮＤ	→	ＧＮＤ
１３	Ｉ７	←	赤外線信号
１４	Ｖｃｃ	→	Ｖｃｃ
１５	Ｉ８	←	赤外線信号
１６	ＧＮＤ	→	ＧＮＤ

赤外線センサ信号処理回路から周辺回路への方向を”→”とする。

☆ＰＷＭ回路

ＣＮ５：5102-05 ５ﾋﾟﾝコネクタ　

ＭＰＣ(CN1)　⇔ I/Osub（ＰＷＭ回路）(CN5)

No.	信号名	方向	内容
１	ＶＣＣ		ＶＣＣ
２	Ｓ０	→	右方向信号
３	Ｓ１	→	右ＰＷＭ信号
４	Ｓ２	→	左方向信号
５	Ｓ３	→	左ＰＷＭ信号

ＰＷＭ回路からＭＰＣへの方向を"→"とする。

★赤外線周辺回路

ＣＮ１: PS-16SEN-D4P1-1C １６ピンコネクタ

I/Osub（赤外線センサ回路）(CN4) ⇔　赤外線周辺回路(CN1)

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	Ｉｉ	←	赤外線信号
２	Ｖｃｃ	→
３	Ｉｉ＋１	←	赤外線信号
４	ＧＮＤ	→

I/Osubボードから赤外線周辺回路への方向を”→”とする。

ＣＮ２，ＣＮ３: 5102-03 ３ピンコネクタ

赤外線周辺回路(CN2,3)　⇔　受光素子部(CN1)

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	Ｉｉ	←	赤外線信号(変調前)
２	ＧＮＤ	→
３	Ｖｃｃ	→

赤外線周辺回路から赤外線受光素子部への方向を”→”とする。

★赤外線受光素子

ＣＮ１：5102-03 ３ピンコネクタ

受光素子部(CN1)　⇔　赤外線周辺回路(CN2,3)

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	Ｉｉ	←	赤外線信号(変調前)
２	ＧＮＤ	→
３	Ｖｃｃ	→

赤外線周辺回路から赤外線受光素子部への方向を”→”とする。

★超音波センサ送受信部

ＣＮ１：5102-04 ４ピンコネクタ

超音波センサ送受信部(CN4)　⇔　I/O SUB（SSW）(CN3)

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	ｖｃｃ	→	ｖｃｃ
２	Ｓ＊０	→	送信信号
３	Ｓ＊１	←	受信信号
４	ＧＮＤ	--	ＧＮＤ

I/O SUBから本ボードへの信号を”→”と表す。

★タッチセンサ

ＣＮ１：5102-03　３ピンコネクタ

ＲＥボード(JA)　⇔　タッチセンサ

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	TRs	→	右タッチセンサＯＮ信号 ACTIVE LOW
２	GND	--	ＧＮＤ
３	TRr	→	右タッチセンサＯＦＦ信号 ACTIVE LOW

Ｎｏ．	信号名	方向	内容
１	TLs	→	左タッチセンサＯＮ信号 ACTIVE LOW
２	GND	--	ＧＮＤ
３	TLr	→	左タッチセンサＯＦＦ信号 ACTIVE LOW

←はボードへの入力、→はボードからの出力を表す。

★ＰＤボード

ＣＮ１,３：51067-0200 ２ピンコネクタ　　

バッテリ　⇔　ＰＤボード(CN1,3)

No.	信号名	方向	内容
1	Vin	←	+7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。
2	GND	--

ＣＮ２：51067-0200 　２ピンコネクタ

　　ＭＰＣ(CN2)　⇔　ＰＤボード(CN2)

No.	信号名	方向	内容
1	Vout	→	+7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。
2	GND	--

ＣＮ４：51067-0400　　　４ピンコネクタ

　　各ボード　⇔　ＰＤボード(CN4)

No.	信号名	方向	内容
1	V+	→	+12Vを出力	ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。
2	GND	--	ＧＮＤ
3	Vcc	→	+5Vを出力
4	V-	→	-12Vを出力

ＣＮ５：5102-04　　　　４ピンコネクタ

　　　勝敗判定装置(CN1)　⇔　ＰＤボード(CN5)

No.	信号名	方向	内容
1	SWA	→	勝敗判定装置からのデータを得る。
2	SWB	←
3	Vsig	→	スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。
4	GND	--

ＣＮ６：5102-03　　　　３ピンコネクタ

　　　ＭＭＩﾌﾛﾝﾄ(CN2)　⇔　ＰＤボード(CN6)

No.	信号名	方向	内容
1	OPEN	--	信号なし
2	Vsig	→	スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。
3	GND	--

　　　　　 ←はボードへの入力、→はボードからの出力を表す。

★勝敗判定装置　：5102-04　　４ピンコネクタ

　ＰＤボード(CN5)　⇔　勝敗判定装置(CN1)

NO.	信号名	方向	内容
1	SWA	←	勝敗判定装置からの信号を送る。
2	SWB	→
3	Vsig	←	スタートスイッチが押されてから、勝敗判定スイッチが押されるまで、電力が供給される。
4	GND	--

　　　　　←はボードへの入力、→はボードからの出力を表す。

★ロータリエンコーダ　：5102-05　５ピンコネクタ

　　　　　右：ＲＥ（Ｒ）　⇔　ＲＥボード(JA)

NO.	信号名	方向	内容
1	RRa	→	右ロータリエンコーダ　Ａ相信号
2	GND	--	ＧＮＤ
3	Vcc	←	Ｖｃｃ
4	GND	--	ＧＮＤ
5	RRb	→	右ロータリエンコーダ　Ｂ相信号

　　　　　左：ＲＥ（Ｌ）　⇔　ＲＥボード(JA)

NO.	信号名	方向	内容
1	RLa	→	左ロータリエンコーダ　Ａ相信号
2	GND	--	ＧＮＤ
3	Vcc	←	Ｖｃｃ
4	GND	--	ＧＮＤ
5	RLb	→	左ロータリエンコーダ　Ｂ相信号

　　　　　←はボードへの入力、→はボードからの出力を表す。

★ＭＰＣ

ＣＮ１：5102-05　　　５ﾋﾟﾝコネクタ

　 I/Osub（ＰＷＭ回路）(CN5) ⇔　ＭＰＣ(CN1)

No.	ピン名称	方向	信号
１	Vcc		ＶＣＣ
２	Ｓ０	→	右方向信号
３	Ｓ１	→	右ＰＷＭ信号
４	Ｓ２	→	左方向信号
５	Ｓ３	→	左ＰＷＭ信号

ＣＮ２：51067-0220　　　２ピンコネクタ

ＰＤボード(CN2)　⇔　ＭＰＣ(CN2)

No.	信号名	方向	内容
1	Vout	→	+7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。
2	GND	--

ＣＮ３：51067-0200　　　２ピンコネクタ

右モーター　⇔　ＭＰＣ(CN3)

No.	信号名	方向	内容
1	Vout	→	+7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。
2	GND	--

ＣＮ４：51067-0200　　２ピンコネクタ

左モーター　⇔　ＭＰＣ(CN4)

No.	信号名	方向	内容
1	Vout	→	+7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。
2	GND	--

ボードへの入力を”→”、出力を”←”とする。

４．ソフトウェア・モジュール間インターフェイス

信号名	シンボル	サイズ	入力モジュール名	No.	出力モジュール名	No.
ロータリエンコーダ距離データ	re_dist	1byte	ロータリエンコーダ計測作成モジュール	2-1
ロータリエンコーダ計測データ右	re_r	1byte	自己位置・姿勢演算モジュール	2-3	ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール	2-1
ロータリエンコーダ計測データ左	re_l	1byte	自己位置・姿勢演算モジュール	2-3	ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール	2-1
ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号	re_rst	1byte			ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール	2-2
ロータリエンコーダによる位置・姿勢（ｘ座標）	re_x	1byte	自己位置補正モジュール	9-1	自己位置・姿勢演算モジュール	2-3
ロータリエンコーダによる位置・姿勢（ｙ座標）	re_y	1byte	自己位置補正モジュール	9-1	自己位置・姿勢演算モジュール	2-3
ロータリエンコーダによる位置・姿勢（角度）	re_th	1byte	自己位置補正モジュール	9-1	自己位置・姿勢演算モジュール	2-3
超音波センサ距離データ	uss_dist	1byte	超音波センサ計測データ作成モジュール	3-1
超音波センサ計測データ	uss_cnt	1byte	自己位置補正モジュール	9-1	超音波センサ計測データ作成モジュール	3-1
超音波センサ選択データ	uss_s	1byte			超音波センサ制御モジュール	3-2
超音波センサ前計測データ	uss_old_cnt	1byte			超音波センサ計測データ作成モジュール	3-1
超音波センサ前選択データ	uss_old_s	1byte	超音波センサ制御モジュール	3-2
ＰＷＭ制御データ右	pwm_r	1byte			ＰＷＭ制御モジュール	8-1
ＰＷＭ制御データ左	pwm_l	1byte			ＰＷＭ制御モジュール	8-1
ＰＷＭ補正データ右	pwm_c_r	1byte			軌道補正モジュール	8-2
ＰＷＭ補正データ左	pwm_c_l	1byte			軌道補正モジュール	8-2
赤外線センサ感知データ	ir_data	1byte	赤外線センサ計測データ作成モジュール	4-1
赤外線センサ計測データ	ir_cnt	1byte			赤外線センサ計測データ作成モジュール	4-1
危険フラグ	d_flag	1byte			赤外線センサ計測データ作成モジュール	4-1
タッチセンサ感知データ	tch_data	1byte	タッチセンサ計測データ作成モジュール	5-1
タッチセンサ計測データ	tch_cnt	1byte			タッチセンサ計測データ作成モジュール	5-1
7seg.LED点灯用データ	disp_7seg	1byte	7seg.LED制御モジュール	6-2	7seg.LEDデータ作成モジュール	6-1
単色LED点灯データ	disp_sseg	1byte	単色LED制御モジュール	6-4	単色LEDデータ作成モジュール	6-3
自己位置補正データ（ｘ座標）	c_pos_x	1byte			自己位置補正モジュール	9-1
自己位置補正データ（ｙ座標）	c_pos_y	1byte			自己位置補正モジュール	9-1
自己位置補正データ（角度）	c_pos_th	1byte			自己位置補正モジュール	9-1
自己位置・姿勢（ｘ座標）	self_x	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール軌道補正モジュール	7-1 7-2 　 8-2
自己位置・姿勢（ｙ座標）	self_y	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール軌道補正モジュール	7-1 7-2 　 8-2
自己位置・姿勢（角度）	self_th	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール軌道補正モジュール	7-1 7-2 　 8-2
過去の自己位置（ｘ座標）	old_s_pos_x	1byte	走行用データ作成モジュール	7-2
過去の自己位置（ｙ座標）	old_s_pos_y	1byte	走行用データ作成モジュール	7-2
過去の自己位置（角度）	old_s_pos_th	1byte	2828走行用データ作成モジュール	7-2
速度データ	self_v	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール	7-1 7-2
走行モード	run_mode	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール	7-1 7-2
競技モード	mode	1byte	行動計画モジュール走行用データ作成モジュール	7-1 7-2	初期設定モジュール	1-1
相手位置（ｘ座標）	m_pos_x	1byte	行動計画モジュール	7-1
相手位置（ｙ座標）	m_pos_y	1byte	行動計画モジュール	7-1