2．プログラムのコンパイル・転送・実行

この章では、サンプルプログラムをコンパイルし、NXTに転送、実行してみましょう。

1．プログラムのビルド

プログラムを実行できる形式にコンパイルします。
今回は、"helloworld"というサンプルプログラムをコンパイルします。
"helloworld"は、nxtOSEK\samples_c\helloworldにあります。

Cygwinを起動後、カレントディレクトリをnxtOSEK\samples_c\helloworldディレクトリに設定してください。
Cygwin上で次のコマンドを入力し、helloworldサンプルプログラムをビルドします。	make all
"Generating binary image file helloworld_OSEK.rxe"と表示されれば成功です。

2．NXTへ転送

先ほどコンパイルしたプログラムをNXTにアップロードしましょう。

拡張NXTファームウェア搭載のNXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブルで接続してください。
Cygwin上で次のコマンドを入力してください。	sh rxeflash.sh
プログラムアップロードが成功した場合、Cygwin上に右図のコマンド出力の2行目のように実行形式ファイルのサイズが示されます。

3．プログラムの実行

NXTにアップロードしたプログラムを実行しましょう。

標準NXTファームウェアの操作手順に沿って(My Files -> Software files -> プログラム名（helloworld_OSEK） -> プログラム名 Runを選択)、アップロードしたプログラムを実行してください。

nxtOSEKのアニメーションが表示され、nxtOSEKメイン画面が表示されます。

NXT前面の4つのボタンには次の機能が割り当てられています

	ENTR	機能割り当てなし
	RUN	nxtOSEKユーザープログラムを実行する
	STP	ユーザープログラムを終了し、nxtOSEKメイン画面に復帰する
	EXIT	ユーザープログラムを終了し、電源をOFFにする

※拡張NXTファームウェア上では、複数のnxtOSEKプログラムをNXTへアップロードすることができますが、nxtOSEKプログラムの最大サイズは64Kbytesという制約があります。もし、64Kbytesを超えるプログラムを作成したい場合は、NXT BIOSを使用してください。